Robotica

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Universidad Politécnica de Sinaloa



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Valdez Aguilar Fabian Alberto

Robótica 1

Mecatronica 9-2



Profesor: MC Carlos Francisco Montoya













16 dejunio de 2009





Introducción

El siguiente trabajo se trata de cinemática inversa y directa. La cinemática directa consiste en determinar la posición y orientación del efector final, dadoslos valores de las variables articulares y, la cinemática inversa, que consiste en determinar la configuración que deben tomar las variables articulares para conseguir una posición y orientación delefector final deseadas.


En el siguiente documento se muestra el modelado de dos manipuladores:

ADEPT Cobra s850

MOTOMAN YS650

Para ambos caso se realizo el modelado cinemática directopor medio de la tabla de Denavit-Hartenberg y matrices de transformación homogéneas en el caso de la cinemática inversa para el caso del MOTOMAN YS650 se realizo por trigonometría y para el ADEPTCobra s850 se realizo por medio de desacoplo cinemático.



Objetivos

Objetivo General

Con estas prácticas se desea que nosotros como alumnos comprendamos y logremos hacer fácilmente todo loreferente a la cinemática directa y la inversa, así como utilizar diferentes métodos para lograr este objetivo.



Objetivo especifico

Con esta práctica lo que yo quiero lograr es saber a laperfección el modelado de los brazos robóticos, desde cómo poner los ejes para obtener la cinemática directa, hasta sacar los ángulos en la cinemática inversa, así como realizar un trabajo de calidad.Desarrollo

MOTOMAN YS650



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Diagrama de cuerpo libreAlgoritmo de

Denavit-Hartenber para

La...
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