Robotica

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ROBOTICA BASICA De Wikipedia, la enciclopedia libre.

Autómata

En electrónica un autómata es un sistema secuencial, aunque en ocasiones la palabra es utilizada también para referirse a un robot.

Puede definirse como un equipo electrónico programable en lenguaje no informático y diseñado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales.

Sin embargo, larápida evolución de los autómatas hace que esta definición no esté cerrada.

Tabla de contenidos

• 1 Introducción

o 1.1 Desarrollo histórico

o 1.2 Aplicaciones

▪ 1.2.1 Automóvil

▪ 1.2.2 Plantas químicas y petroquímicas

▪ 1.2.3 Metalurgia

▪ 1.2.4 Alimentación

▪ 1.2.5 Papeleras ymadereras

▪ 1.2.6 Producción de energía

▪ 1.2.7 Tráfico

▪ 1.2.8 Domótica

• 2 El autómata programable

o 2.1 Estructura general

o 2.2 Sistema de entradas y salidas

o 2.3 Ciclo de funcionamiento

o 2.4 Equipos de programación

o 2.5 Equipos periféricos

• 3 Programación delautómata

• 4 Enlaces externos

Introducción

En la Teoría de los lenguajes formales, disciplina perteneciente a la informática, se describen tres tipos de autómatas que reconocen tipos diferentes de lenguajes: los autómatas finitos, los autómatas a pila y las máquinas de Turing.

El autómata es la primera máquina con lenguaje, es decir, un calculador lógico cuyo juego de instrucciones seorienta hacia los sistemas de evolución secuencial.

La aparición de los ordenadores a mediados de los 50's inauguró el campo de la lógica programada para el control de procesos industriales.

No obstante, aunque estos ordenadores resolvían los inconvenientes de la lógica cableada, presentaban nuevos problemas:

• Mala adaptación al entorno industrial.

• Coste elevado de losequipos.

• Necesidad de personal informático para la realización de los programas.

• Necesidad de personal especializado para el mantenimiento.

Estos problemas se solucionarían con la aparición del autómata programable o PLC (Controlador Lógico Programable; en inglés Programable Logic Controler).

Desarrollo histórico

A mediados de los 60's General Motors, preocupada por loselevados costes de los sistemas de control a base de relés, comenzó a trabajar con Digital en el desarrollo de un sistema de control que evitara los inconvenientes de la lógica programada.

El resultado de la colaboración fue un equipo programado, denominado PDP-14, cuyo empleo no tardó en extenderse a otras industrias.

Resulta curioso anotar que R. E. Moreley, considerado por muchos el padre delautómata programable, trabajando independientemente de las especificaciones de la General Motors desarrolló un equipo que respondía a las necesidades de dicha multinacional.

Hacia la primera mitad de los 70's los autómatas programables incorporan la tecnología de los microprocesadores, aumentando de este modo sus prestaciones:

• Realización de operaciones aritméticas.

• Comunicacióncon los ordenadores.

• Incremento de la capacidad de memoria.

• Mejoras en los lenguajes de programación.

• Posibilidad de entradas y salidas analógicas.

• Posibilidad de utilizar redes de comunicaciones.

La década de los 80's se caracteriza por la incorporación de los microcontroladores, consiguiendo:

• Alta velocidad de respuesta.

• Reducción de lasdimensiones.

• Mayor seguridad de funcionamiento.

• Gran capacidad de almacenamiento de datos.

• Lenguajes de programación más potentes: contactos, bloques funcionales, GRAFCET (GRAFica de Control de Etapa de Transición).

En la actualidad existen autómatas que permiten automatizar a todos los niveles, desde pequeños sistemas mediante autómatas compactos, hasta sistemas...
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