Robots acuaticos

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Aqua ray de Festo:
Aqua_ray es un pez hidráulico dirigido a distancia. Por su forma, cinemática y movimientos, se asemeja a un pez raya.
El músculo neumático de Festo, combinado con Fin Ray Effect®, forma la unidad de accionamiento y control central del Aqua_ray. Fin Ray Effekt® es una construcción que tuvo como modelo el funcionamiento anatómico de la aleta de un pez. Con ella, es posibleimitar casi a la perfección el sistema de accionamiento natural del pez marino.
El Aqua_ray permite ejecutar maniobras sofisticadas y puede deslizarse hidrostáticamente o avanzar con el movimiento de sus aletas. De esta manera, el ahorro de energía es considerable. Gracias a su forma y a las características de sus movimientos, el Aqua_Ray puede utilizarse con diversos fines de investigación marinasin perturbar el entorno natural.
Air_ray de Festo:
Air_ray ha tenido como ejemplo a Aqua_Ray. Se trata de una construcción híbrida controlada a distancia, compuesta de un globo lleno de helio y un sistema de accionamiento mediante alas. Gracias a su reducido peso y a la fuerza ascendente del helio, puede "navegar" por el aire, tal como lo hace la imitación de la raya en el agua.
Air_ray avanzapor efecto de un ala batiente. Esta ala que ejecuta movimientos ascendentes y descendentes y que está provista de un sistema de servo accionamiento, aprovecha el sistema Fin Ray Effect®. El ala está compuesta de flancos de tracción y compresión, unidos mediante una armazón articulada. Cuando se aplica presión, automáticamente se arquea la estructura geométrica en contra del vector de la fuerza. Unservo actuador tira alternativa y longitudinalmente de los dos flancos, con lo que el ala se mueve arriba y abajo.
AquaJelly de Festo:
AquaJelly es una medusa artificial que ejecuta movimientos de modo independiente mediante un actuador eléctrico y un sistema mecánico «inteligente» y versátil. AquaJelly está formada por una semiesfera translúcida y ocho tentáculos, que utiliza para desplazarse.En el centro de AquaJelly se encuentra un cuerpo sometido a presión, completamente hermético y sinterizado con rayos láser. En su interior hay un actuador eléctrico, dos baterías de iones de litio de cuerpo de polímero, el sistema de regulación de la carga y los servomotores para el disco pendular.
Cada tentáculo tiene una estructura provista de un Fin Ray Effect®. El Fin Ray Effect® es unaconstrucción que se asemeja a la anatomía funcional de una aleta de pez. Su funcionamiento peristáltico (contracción ondular) con efecto de repulsión se rige por el correspondiente modelo biológico para efectuar los movimientos de desplazamiento. El control de los movimientos tridimensionales de AquaJelly está a cargo de un sistema de desplazamiento de peso. Para ello se utilizan dos servomotores queestán integrados en la unidad de presión central y que controlan el disco basculante. Este disco actúa sobre un péndulo de cuatro brazos que pueden moverse en cuatro sentidos. Si el péndulo se mueve en un sentido, cambia el centro de gravedad de la medusa artificial en ese mismo sentido.
AquaJelly es capaz de controlar su propia alimentación de energía. Entre AquaJelly y la estación de carga seintercambian datos. Si AquaJelly se acerca a una estación de carga que se encuentran en la superficie del agua, la medusa se acerca para recargar energía eléctrica.
Para establecer la comunicación necesaria en la superficie del agua, AquaJelly puede recurrir al sistema de transmisión por ondas de radio de cercanías ZigBee, con el que intercambia datos sobre su estado con la estación de carga y,además, con el que puede enviar señales a los demás AquaJelly para indicarles que la estación de carga está ocupada.
Sumergida en el agua, el medio de comunicación principal de la medusa artificial es la luz. AquaJelly tiene once diodos luminosos de luz infrarroja, con los que envía señales intermitentes de configuración casi esférica, para establecer una comunicación con un entorno de...
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