Seguidor de linea Velocista




INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CELAYA
INGENIERIA MECATRÓNICA
TALLER DE INVESTIGACIÓN I
“SEGUIDOR DE LINEA VELOCISTA”
EQUIPO 4
NOVIEMBRE 2013

ÍNDICE GENRAL
Resumen……………………………………………………………………………………………………………………….…………..5
Introducción……………………………………………………………………………………………………………….……………..5
Capítulo 1. Marco de referencia……………………………………..…………………….……………………………………6
1.1 Planteamiento delproblema………………………………..……………………………………………………………..4
1.2 Justificación del problema…………………………………………………………………………………………….………4
1.3 Objetivo general……………..……………………………………………………………………………………………………4
1.4 Objetivos específicos…………………………………………………………………………………….………………………4
1.5 Hipótesis……………………………………………………………………………………………………………….……………..4
1.6 Estado del arte…………………………………………………………………………………………………………..…………6
1.6.1 Seguidor de líneapara persecución………………………………………………………………………………6 y 7
1.6.2 Seguidor de línea y evasor de obstáculos………………………………………..…………………………………7
1.6.3 Seguidor de línea LEGO MINDSTORM……………………………………………………………………………..…7
1.6.4 Seguidor de línea “Kits para armar”………………………………………………………………………………..…7
1.7 Antecedentes………………………………………………………………………………………………………………..……..7
1.8Alcances……..………………………………………………………………………………………………….......................7
1.9 Limitaciones…………………………………………………………………………………………………………………………8
Capítulo 2. Marco teórico………………………………………………………………………………………..…………………9
2.1 Sensores……………………………………………………………………………………………………………….……………..9
2.1.1 CNY70……………………………………………………………………………………………………………………………….9
2.1.2 QRD114…………………………………………………………………………………………………………………………..…9
2.2 Motor eléctrico….………………………………………………………………………………………………………….…..10
2.2.1Servomotores.………………………………………………………………………………………………………………...10
2.2.2 Motoreductores………………………………………………………………………………………………………………11
2.2.3 Motores de Corriente Continua.………………………………………………………………………………………11
2.3 Ruedas………………………………………………………………………………………………………………….……………12
2.3.1 Ruedas de tracción………………………………………………………………………………………………………..…12
2.3.2 Rueda loca……………………………………………………………………………………………………………………….13
2.4 Fuente de energía….………………………………………………………….………………………………….……………13
2.5 Tarjeta decontrol…………………………………………………………….…………………………………………………14
2.5.1 Microcontrolador…………………………………………………………………………………………………………….14
2.5.1.1 PIC………………………………………………………………………………………………………………………………..14
2.5.1.2 AVR……..……………………………………………………………………………………………………………………….15
2.5.1.3 Arduino.………………………………………………………………………………………..……………………………..15
2.5.2 Compuertas lógicas……………………………………………………………………….…………………………………16
2.5.3 Programación………………………………………………………………………………………………………………….16
2.5.3.1Algoritmo……………………………………………………………………………………………………………………..16
2.5.3.2 Programa………………………………………………………………………………………………………………………16
2.5.3.3 Lenguaje ensamblador………………………………………………………………………………………………….17
2.5.3.4 Lenguaje c…………………………………………………………………………………………………………………….17
2.5.3.5 Diagrama de flujo…………………………………………………………………………………………………………18
Referencias………………………………………………..…………………………………………………………………………….19








ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1: Tipos de sensores…………………………………………………………………………………………………………9Figura 2: Sensor CNY70………………………………………………………………………………………………………………9
Figura 3: Sensor QRD1114………………………………………………………………………………………………………….9
Figura 4: Motor eléctrico………………………………………………………………………………………………………….10
Figura 5: Servomotor………………………………………………………………………………………………………………..11
Figura 6: Motorreductor…………………………………………………………………………………………………………..11
Figura 7: Motor de corrientecontinua………………………………………………………………………………………12
Figura 8: Ruedas……………………………………………………………………………………………………………………….12
Figura 9: Ruedas de tracción…………………………………………………………………………………………………….13
Figura 10: Rueda loca……………………………………………………………………………………………………………….13
Figura 11: Baterías……………………………………………………………………………………………………………………13
Figura 12: Tarjeta de control con componentes electrónicos…………………………………………………….14
Figura 13: Microcontroladores………………………………………………………………………………………………….14
Figura 14:Microcontrolador PIC……………………………………………………………………………………………….15...