Seguidor de linea

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INFORMES SEGUIDOR DE LINEA 

ROBOTICA I 

Carlos jaimes, Jair Eviel Barrios, Sergio Andrés Caviedes  Cód.: 7 501 019 Cód.: 12 435 607 Cód.: 7 501 052  Universidad de Pamplona, Facultad de Ingenierías y Arquitectura,  Departamento de Mecatronica, Asignatura Robótica I  Prof. Ing. Harold J  Colombia, 23 De Mayo­2007 

RESUMEN  El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo  Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera  y dos de tracción en la parte de atrás. El  robot se controla mediante el micro controlador PIC16F84A, la programación  se desarrolló en lenguaje Asembler  y en la plataforma con el  compilador  que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11  y el PIC se grabó con el programador Ic –pro.  Palabras clave:  PIC 16F84A, Motor DC,CNY70,  Baterias,Lm358  .  1.  INTRODUCCIÓN:  Una de las áreas interesantes  en la Mecatronica, sin  duda, es la robótica  móvil,  ya que  es  posible reunir  diversas  áreas  como  sistemas  digitales,  sistemas  de  control  y  micro  controladores.  Aquí  se  presenta  un  robot  móvil que sigue una línea Negra en un fondo  Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos  motores  que  cuentan  con  cajas  de  engranes  para  proporcionar  mayor  potencia.  En  las  siguientes  secciones  se  muestra  como  está  constituido  este  robot.  2.  ESTRUCTURA  El material utilizado en la elaboración del chasis del  robot  fue  acrílico,  la  base,  se  muestra  en  la  figura  2.1,  en  ésta  descansan  los  motores,  el  circuito de  control, los sensores y las baterías.  Las  llantas  tienen  un  diámetro  de  5  cm.  y  las  dimensiones  del  robot  son  de  20X25  cm.  Los  motores  cuentan  con  una  caja  de  engranes  (amplificador  mecánico)  que  proporcionan  mayor torque.  3.  SISTEMA ELECTRICO  3.1  PIC 16F84A  Programación  con  35  instrucciones  Máx.  Vel.  de  operación  =  20  MHz.  Memoria de programación 1024  palabras.  68 bytes de memoria RAM.  64 bytes de memoria EEPROM.  Instrucciones de 14 bits.  Datos de 8 bits.  4 Tipos de interrupciones diferentes. 

La configuración de los puertos  se puede realizar de  la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta:

Robótica I– departamento de ingeniería mecatronica 

Informe Robótica I 2007 

2 ·  0 (cero) el  pin actúa como salida · 1 (uno) el pin actúa como entrada  canales  capaz  de  proporcionar  en  cada  una  de  sus  salidas  hasta  1A  y  dispone  de  entrada  de  alimentación separada para los drivers. 

Usos  en  el  diseño:  Control  Bidireccional,  giro  del  motor derecha izquierda. 

3. 2 MOTOR CC  El  motor  eléctrico  es  un  dispositivo  electromotriz,  esto  quiere  decir  que  convierte  la  energía eléctrica  en  energía  motriz.  Todos  los  motores  disponen  de  un  eje  de  salida  para  acoplar  un  engranaje,  polea  o  mecanismo  capaz  de  transmitir  el  movimiento  creado por el motor. Es por ello su vital importancia  en  el diseño  de nuestro seguidor de  línea, ya que la  movilidad del carro depende de este. 

Para  tener  el  control  de  dos  direcciones  o  bidireccional se  usan  dos  de  drivers  del  l293b  conectando  sus  salidas  a  los  polos  del  motor,  entonces  podremos  cambiar  la  polaridad  de  alimentación  del  motor  con  tan  solo  cambiar  de  estado las entradas de los drivers. 

3.4 Sensor Infrarrojo CNY70 
El  es  un  pequeño  dispositivo  con  forma  de  cubo  y  cuatro  patitas  que  aloja  en  su  interior  un  diodo  emisor  de infrarrojos  que  trabaja  a  una  longitud  de  onda  de  950  nm.  y  un  fototransistor  (recetor)  estando  ambos  dispuestos  en  paralelo  y  apuntando  ambos  en  la  misma  dirección,  la  distancia  entre  emisor  y  receptor  es  de  2.8  mm.  y  están  separados  del frontal del encapsulado por 1 mm.  El  la  siguiente  figura  vemos  la  disposición  interna ...
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