Seguidor de luz

CAPITULO 1

1.1 INTRODUCCION

1.1.1 LA ROBÓTICA

La robótica móvil es una de las aplicaciones más interesante de la electrónica. El principio fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un ambiente conocido o desconocido, por lo tanto es necesario conocer la arquitectura con la cual funciona, para este tipo de autómatas la arquitectura utiliza es la híbrida que esta constituidapor tres capa que son: capa de inteligencia (Nivel de control), capa unificadora (Nivel Físico), capa de sensado (Nivel sensorial). Estos autómatas tienen una amplia gama de aplicaciones entre las que se tiene entretenimiento diversión y distracción, buscador de fisuras y grietas en túneles, rastreo de salidas en caso de derrumbes.

Una aplicación destacable se encuentra en un sofisticado puertode descarga en Inglaterra, en donde la carga proveniente de los barcos, se transporta en robots móviles del tamaño de un autobús, siendo esta operación totalmente controlada.

Todo esto en base a materiales descartables, de un

ATMEGA 16,

fotorresistencias, motores de continua, una caja reductora, con su adecuado programa de control que se describirá en el presente trabajo. La funciónprincipal del robot es ser orientada por medio de una fuente de luz, cuando este se encuentra en entornos cerrados.

Este proyecto nace de la iniciativa de utilizar lo ya investigado para darle una nueva aplicación que pueda ser de utilidad a la humanidad.

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1.2 DEFINICIONES BÁSICAS

1.2.1 Robótica Industrial: Es la parte de la ingeniería que se dedica a la construcción de máquinas capaces derealizar tareas mecánicas y repetitivas de una manera muy eficiente y con costes reducidos.

1.2.2 Robótica de Servicio: Es la parte de la ingeniería que se centra en el diseño y construcción de máquinas capaces de proporcionar servicios directamente a los miembros que forman sociedad.

1.3 ROBOTS SEGUIDORES DE LUZ

Son robots que están diseñados e implementados para detectar un puntoemisor de luz que son detectados por los sensores de luz (fotorresistencias), el ángulo de detección es de 60º frontales.

Las fotorresistencias varían su resistencia interna en función de la luz que incida sobre ellas, esta variación es inversamente proporcional a la luz detectada (menos luz más resistencia). La resistencia y el potenciómetro de precisión actúan como divisores de tensión al estar enserie con la fotorresistencia. El potenciómetro de precisión servirá para regular la intensidad de la luz ambiente que incida sobre la fotorresistencia, ya que se deberá igualar la resistencia producida por este al recibir la luz ambiente con la del potenciómetro de precisión para que el carro no camine. Este procedimiento se lo llama encerado.

1.4 ARQUITECTURA HIBRIDA DE TRES CAPAS

Estacuenta con tres capas, tienen un orden jerárquico de acuerdo a la función que realizan, son llamadas capas de sensado y control, capa unificadora y capa de inteligencia cada una de ellas cuneta con un conjunto de clases.
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Diagrama de arquitectura de 3 capas

1.4.1 Capa de censado y control

Se encuentra en contacto directo con el Hardware, también se la puede llamar capa primitiva pornivel tan bajo en donde trabaja. Tiene dos clases:

1.4.1.1 Motor.- Esta es una abstracción útil de los atributos y funciones de un motor. Su principal objetivo es manejar el motor de forma cohesiva y con un bajo acoplamiento.

1.4.1.2 Sensor.- Esta clase es también una abstracción pero ahora de las características y funciones de un sensor.

1.4.2 Capa Unificadora Sirve de intermediario(middleware), entre la capa primaria y la capa de inteligencia, se encarga de recibir los datos la inteligencia y pasarlos a la capa primitiva, de manera que ella los entienda para que los ejecute. Esta formada por las siguientes clases:

1.4.2.1 Detector de meta.- Hace uso de la clase sensor ya que depende del sensor para funcionar, como su nombre lo dice su objetivo más importante de esta clase es...