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pasión por la robótica en Argentina |

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Ejemplo de un brazo robótico
Traducción del artículo "Robotic Arm"
por Giandomenico De Sanctis | |
Siempre me interesó la construcción de equipos robóticos, pero no me había lanzado a hacerlo... hasta ahora. Hace algunos meses vi la película "Yo, Robot" y ahí decidí "éste es el momento, quiero construir un brazo robótico". Aquí presento los resultados, con la esperanza de que sea útilpara otras personas que también estén interesadas.Este brazo robótico es una pequeña demostración realizada con servomotores de los que se utilizan normalmente en los modelos RC (radiocontrol), y es controlado desde una PC, a la que se conecta a través de un cable serie.Estructura mecánicaEl brazo tiene 6 grados de libertad de movimientos: * una base giratoria * un motor en el "hombro" *un motor en el "codo" * dos motores en la "muñeca", uno para mover de arriba a abajo y otro para la rotación de izquierda a derecha. * Y un sexto motor en la pinza de manipulación. He realizado diseños diferentes de las diversas partes, y éstas que presento son las más "logradas", el resultado de mucha "prueba y ensayo". Ahora se parece a la estructura real de un brazo industrial.La longitudde la sección que va entre el codo y la muñeca es casi igual a la longitud de la "mano", lo que permite un buen balance y equilibrio de los pesos.El servo del hombro tiene el "refuerzo" de un resorte cuando el brazo se inclina hacia adelante. |
En esta posición la carga del servo del hombro aumenta, y disminuye rápidamente cuando el brazo vuelve a la posición vertical. El uso del resortepermite utilizar un servo un poco menos costoso.El servo del hombro recibe la carga del peso de todo el brazo.Para ayudar al hombro, el brazo vertical pivota sobre un punto de apoyo unido a la base. Esta disposición resulta en un montaje más rígido.La parte horizontal (o "antebrazo") tiene un contrapeso que compensa el peso de la pinza. De este modo, el servo del codo es parcialmente liberado del torque"parásito" que genera el peso de la muñeca y las pinzas.La base tiene placas de acero atornilladas debajo, en correspondencia con la posición del brazo. Esto ayuda a lograr la estabilidad necesaria, incluso cuando el brazo está totalmente extendido en sentido horizontal.He utilizado como material de construcción madera terciada y algunas piezas de madera balsa, porque tenía un montón de esematerial y porque es fácil trabajar con ellas con mis simples herramientas (mini taladro, sierra, etc.).De hecho, construí muchas partes con una madera terciada especial para aeromodelismo que sólo tiene 2 mm de espesor, pero es muy rígida y fuerte, y hasta es posible que sea mejor que el aluminio.Algunas piezas en varias partes, pero principalmente en la pinza (o "mano"), están hechas de plásticoblanco (PVC) o de plexiglás semitransparente, que también son buenos materiales y fáciles de trabajar.Muchas partes están unidas con tornillos y pernos (de 3 ó 4 mm de diámetro) y otras están pegadas con pegamento epoxi o similar.Utilicé estos servos: * un Hitec HS475-HB en la base giratoria * dos Hitec HS475-HB para el hombro y el codo, que son las articulaciones con más carga * dos HitecHS311 (muñeca) y * un Futaba S148 (pinza). Un servo estándar en la pinza resulta un poco aparatoso, pero he probado un Hitec HS81 (microservo estándar de 16,6 gramos) y se rompió a los pocos minutos de trabajo.ElectrónicaEl brazo es controlado por una tarjeta propia que recibe órdenes desde una PC. |
La PC no puede producir los pulsos con la precisión que se necesita para posicionar los...
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