Sigue lineas

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Montaje de robot seguidor de lineas
 Montaje: El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como semuestra en la ilustración.
Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.
Los sensores irán dispuestos mirando alsuelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y queno consuma demasiado para no agotar las pilas o baterías demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar (recordemosque este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.

Descripción de proyecto
He aquí un diseño super simple para montar un rastreador de líneas básico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.
En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor delsensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estabapolarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se adesactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores elegir pilas o baterías mas potentes

sábado 24 de noviembre de 2007

BIBLIRAFIAS

I.DIRECCIONES DE INTERNETwww.x-robotics.com
Información sobre sensores, motores,
mecanismos, microcontroladores, etc.
www.eurobotics.org
Muestra la construcción de un móvil seguidor
de línea.
II. LIBROS
Robots Móviles estudio y construcción, Frederic
Giamarchi, Ed. Paraninfo. Disponible en
Biblioteca.
Microcontrolador PIC16F84 desarrollo de
proyectos, F. R. Domínguez, E. Palacios, L. J.
López, Ed. Alfaomega.Tiene un capitulo sobre
la construcción de un microbot seguidor de
línea.
III. REFERENCIAS
[1] Frederic Giamarchi, Robots Móviles estudio
y construcción, Ed. Paraninfo.

italiguido@yahoo.es
sandrasofia_16@yooh.es
morochorodrigo@yahoo.es
Publicado por Herney en 06:54 1 comentarios [pic][pic]

[pic]PROGRAMA

Para emitirle la información al pic se utilizo un programa llamado MPLAB IDE...
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