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PROYECTO INTEGRADOR ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON RECONOCIMIENTO DE OBJETOS Y RECONOCIMIENTO DE ESPACIOS

PRESENTADO POR: MORGAN GARAVITO VASQUEZ - mor6an1@hotmail.com EDWING GONZALES QUERUBIN WILMERYESID GRANADOS FACULTAD: ING. MECATRONICA

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS BUCARAMANGA 2006

PROYECTO INTEGRADOR ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON RECONOCIMIENTO DE OBJETOS Y RECONOCIMIENTO DE ESPACIOSPRESENTADO A: ING. JUAN CARLOS VILLAMIZAR ASIGNATURA: ROBÓTICA II

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS BUCARAMANGA 2006

SEGUIDOR DE LINEA CON DETECCION DE OBJETOS

El programa consiste en que un microbotsigue un camino hecho en cinta negra de una forma autónoma controlado por un PIC16F877A hasta el punto en que detecta un cruce de cintas, en ese momento envía a el puerto serial de la PC a una velocidadde 9600 Baudios los diferentes estados de los sensores que este tiene ubicado en la parte de abajo (CNY70), esperando recibir una orden de la red neuronal creada en Matlab para que el microbot siga latrayectoria que se le ordena. El cerebro del microbot esta compuesto por un PIC16F877A de Microchip y una red neuronal implementada en Matlab.

El microbot esta compuesto por 2 servomotores de girocontinuo para el desplazamiento de este, además consta de un gripper para la recolección de objetos que se encuentren en el laberinto.El gripper esta dotado de 2 servomotores de 180° para laarticulación(mano, muñeca).

Nuestro microbot se va a movilizar en una pista de fondo blanco con las trayectorias trazadas por una cinta aislante de color negro, esta pista consta con cruces a ángulos de90° y líneas rectas con objetos ubicados en el camino. Los ojos del microbot son 4 sensores de reflexión CNY70 ubicados estratégicamente en la parte inferior del seguidor. Dos de estos se encargan dehacer que el robot siga línea y los otros son para detectar cruces en la pista.

Para la deteccion de objetos se implementaron 3 sensores IS471F los cuales modulan la señal que les envía unos...
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