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Instituto Tecnológico de Cd Juárez
Seminario de Mecatrónica
INFORME DE ROBOT CONTROLADO POR PIC
RESUMEN
El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco para llegar a su objetivo. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera y dos de tracción en la parte de atrás. El robot se controla mediante el microcontrolador PIC16F84A, la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11 y el PIC se grabó con el programador Ic –prog.

1. INTRODUCCIÓN:
Una de las áreas interesantes en la Mecatronica, sin duda, es la robótica móvil, ya que es posible reunir diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de control ymicro controladores. Aquí se presenta un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. En las siguientes secciones se muestra como está constituido este robot.

2. ESTRUCTURA
El material a utilizar en la elaboración del chasis del robot será acrílico, la base, se muestraen la figura 1, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías. Las llantas tienen un diámetro de 55mm. y las dimensiones del robot serán de 20X25 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque.

Figura 1.Base del robot
3. SISTEMA DE CONTROL

3.1 PIC 16F84A (Fig. 2)

En su interior posee unmicroprocesador, una memoria RAM donde guardaremos las variables, una memoria EEPROM donde guardaremos nuestro programa, un Timer o contador que nos facilitará algunas tareas, y algunas cosas más.

* Opera a una frecuencia máxima de 10 MHz
* 1Kbyte de memoria EEPROM para nuestro programa
* 68 bytes (de 8 bits) de memoria RAM
* 64 bytes de memoria EEPROM para datos
* Solo 35instrucciones
* 13 pines de entrada/salida (un puerto de 8 bits + otro de 5 bits)
* Timer/contador de 8 bits
* 4 Tipos de interrupciones diferentes.

La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta:
0 (cero) el pin actúa como salida
1 (uno) el pin actúa como entradaFigura 2. Disposición del patillaje del Pic 16F84A

Fig 2.1 circuito de control
3. 2 MOTOR CC

El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor.Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la movilidad del carro depende de este.
El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje desalida será lo único que gire. Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor.
Los motores que nosotros utilizaremos son del fabricante Mabuchi modelo RE-260RA de 6300rpm (Figura 3), los motores cuentan con una caja reductora de 2 velocidades(Fig. 4),
Figura 3. Motor RE-260RAFigura 4. Caja reductora

En la siguiente figura se muestran los engranes, tienen 2 secuencias que son las que nos permiten escoger entre la velocidad más baja que tiene mayor torque, y la velocidad alta.
1.-Engrane conductor 1 n1=8
2.-Engrane conducido 2 n2=53
3.- Engrane conducido 3 n3=14
4.- Engrane conducido 4 n4=15
5.- Engrane conducido 5 n5=33
6.-...
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