Siguelineas

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#include <pic.h>
#include <stdio.h>
#include "binario.h"

__CONFIG (WDTDIS & INTCLK & MCLRDIS & BORDIS & LVPDIS);
//PERRO GUARDIAN DESACTIVADO, RELOG INTERNO ACTIVADOY RESET DESACTIVADO

void DELANTE(void); // DECLARO LAS SUBRUTINAS
void DERECHA(void);
void IZQUIER(void);
void BIFUR_I(void);
void BIFUR_D(void);
void RETROCE(void);

void main(void)
{ANSEL=0;//DECLARO TODOS LOS PUERTOS COMO DIGITALES
TRISA=0X0F;//PUERTOA COMO ENTRADAS ra0..ra3
TRISB=0X00;//PUERTO B COMO SALIDAS PARA LOS MOTORES

while(1)
{

if ((RA1==0) & (RA2==0))DELANTE();

if (RA1==1) DERECHA();
if (RA2==1) IZQUIER();

//if(( PORTA & 0x0F )==B00001011) DERECHA();
//if(( PORTA & 0x0F )==B00001101)IZQUIER();
// if(( PORTA & 0x0F )==B00001111)RETROCE()

}

}
void DELANTE(void)
{
int i,tiempo;
tiempo=25;
PORTB=B00110011;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B01100110;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B11001100;
for(i=0;i<tiempo; i++);
PORTB=B10011001;
for(i=0; i<tiempo; i++);
}
void DERECHA(void)
{
int i,tiempo;
tiempo=25;
PORTB=B00000011;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B00000110;
for(i=0; i<tiempo;i++);
PORTB=B00001100;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B00001001;
for(i=0; i<tiempo; i++);
}
void IZQUIER(void)
{
int i,tiempo;
tiempo=25;
PORTB=B00110000;
for(i=0; i<tiempo; i++);PORTB=B01100000;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B11000000;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B10010000;
for(i=0; i<tiempo; i++);
}
void BIFUR_I(void)
{
int i,tiempo;
tiempo=10;
for(i=0;i<tiempo; i++);
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B00000011;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B00000110;
for(i=0; i<tiempo; i++);
PORTB=B00001100;
for(i=0; i<tiempo; i++);PORTB=B00001001;
for(i=0; i<tiempo; i++);
}
void BIFUR_D(void)
{
int i,tiempo;
tiempo=10;
for(i=0; i<tiempo; i++);
for(i=0; i<tiempo; i++);

PORTB=B00110000;
for(i=0; i<tiempo; i++);...
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