Sintonizacion de controladores

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Sintonización de Controladores
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros(Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido. Para poder realizar la sintonización de loscontroladores, primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado.
En la industria de procesos,la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio en la perturbación, y se requiere de una buena regulación para seguir el cambio en el valor deseado, con excepción de loscontroladores esclavos en los sistemas de control en cascada.
Si el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminará las perturbaciones enforma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar elprocedimiento de sintonización adecuado.
El desarrollo de los métodos de sintonización ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen enmétodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado, como lo indica la siguiente figura:
TECNICAS DE SINTONIZACION DE CONTROLADORES

LAZO CERRADO
LAZO ABIERTO

* ZIEGLER Y NICHOLS
* ZIEGLER YNICHOLS
* COHEN Y COON
* LOPEZ ET AL
* KAYA Y SHEIB
* SUNG ET AL

* METODOS DE SINTONIZACION DE LAZO ABIERTO
* Método de Ziegler y Nichols

El primer procedimientosistematizado para el cálculo de los parámetros de un controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeño que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error...
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