sistemas de manufactura

Páginas: 6 (1428 palabras) Publicado: 18 de octubre de 2014
Objetivos (5 pts)
Poder simplificar tareas repetitivas programando de forma avanzada soluciones para repeticiones de eventos, con diferencias significativas en la forma de la repetición.

Introducción (5 pts)
Se pidió implementar en el motoman un programa que pudiera levantar una bandeja y ponerla en la prensa, seguido de poder hacer el mismo movimiento, pero dejarla con el offset del tamañode la bandeja y acomodarla arriba de la otra, tantas veces sean pedidas.
Lo que hicimos en esta práctica fue programar el motoman para apilar 3 pallets.

Contenido (45 pts)
a) Describan el procedimiento para conectar un nuevo sensor al controlador del robot (incluya aspectos acerca de cómo se detectan espacios libres y cómo verificar el funcionamiento del nuevo sensor). (10%)
Físicamentelos sensores están conectados a un controlador que tiene analog inputs y outputs, digital inputs y outputs. Entonces dependiendo del tipo de sensor que deseamos conectar se puede poner en el analog input o digital input. Los espacios de memoria donde se conectan ya existen, sería cuestión de conectarla en el lugar que queramos e identificar a cual espacio está puesto, se puede realizar pruebas, porejemplo, si es un detector de metales, se hace la prueba poniendo una moneda o la llave, y observar en el control si prende el sensor o no.

b) Realice el diagrama de puntos del programa para dejar una pieza en el CNC. (10%).
El diagrama de puntos que se puede utilizar es el siguiente. Se colocaron los puntos 6 y 12 para evitar colisiones con otras partes del área de trabajo. Se pueden agregarpuntos, si se desea realizar más cambios de velocidad o para tener mayor certeza de que no habrá colisiones.

c) Describan como medir los valores de desfase de posición del robot. Indique como cargar este valor a una variable de posición. (10%)
Este fue el código que utilizamos para la programación del motoman en la práctica. Primero se inicializan las variables a utilizar, en este caso sehacen cero contador=0 y posición=0 (posición inicial ó posición cero). Después se utiliza una etiqueta (*A) que sirve para identificar donde inicia la repetición del programa debido a las cláusulas del mismo. Se hacen los primeros movimientos del motoman, a continuación se enciende la herramienta y se mueve dos posiciones más; después se inicia la instrucción SHIFT en P000, en P000 es donde sequiere indicar un desfase en la operación, pasando el SHIFT se aplica la operación del desfase, refiriéndonos al punto 5. Luego se apaga la herramienta y se cierra el ciclo de SHIFT. Al terminar el ciclo del SHIFT es necesario decirle al programa que aumente la posición requerida, dada la instrucción ADD se suma P001 al valor de P000. Después se regresa el robot a una zona segura donde no se tengancolisiones. Se aumenta el contador en 1 para determinar el número de operaciones realizadas y después se utiliza la instrucción JUMP que realiza un salto a donde se encuentra la etiqueta *A si la condición del contador < número de pallets es verdadera; si esta condición es falsa se sale del subprograma y termina el programa principal.
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SUB P000 P000
0003 *A
0004MOVJ movimiento 1
0005 MOVL movimiento 2
0006 RBHERRON
0007 MOVL movimiento 3
0008 MOVL movimiento 4
0009 SFTON P000 UF#(1)
0010 MOVL movimiento 5
0011 RBHERROFF
0012 SFTOF
0013 ADD P000 P001
0014 MOVL movimiento 6
0015 MOVL
0016 INC B000
0017 JUMP *A IF B000< 3 (No. de pallets)


En conclusión la instrucción SHIFT debe de ir acompañada siempre de una instrucción donde seguarde la posición inicial y la posición requerida para realizar el desfase. Además se necesita un contador para determinar el número de operaciones a realizar y también para poder realizar una condición, saltar a una línea de código e iniciar nuevamente una parte del programa.

d) Describan la rutina de palletizado del robot. Describa su lógica de implementación así como el manejo de...
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