sumobot

Programa
Para la realización del sumo robot se utilizó un pic (16f4550), para realizar su programación se utilizó el software PIC C, la ficción principal que tendrá es el control de 2 motores ycontrol de giro mediante la ayuda de un puente H además de hacer funcionar un sensor ultrasónico y la detección de línea blanca que delimita el área de combate.
Para la realización del programa loprimero que fue necesario es declarar que pic va a ser utilizado y se declaran los puertos a utilizar, también una línea de código que sirve para poder programar que es el build que se encuentra en lalínea 12 como así también de la definición de los pines a utilizar del sensor ultrasónico como se verá en la imagen 2.1.

Imagen 2.1 (introducción del código)

Después se declaran las variables autilizar y además se declaran las y las rutinas que se llaman: ultra sensor y búsqueda, después sigue la configuración de los pines, la inicialización de la LCD y como consiguiente la escritura en la LCDde la palabra “Apocalipto” y para finalizar la introducción del programa un retardo de 5 segundos para que después inicie el programa principal como esta en la figura 2.2.

Imagen 2.2 (declaraciónde variables e inicialización del programa)

A continuación en la imagen 2.3 esta mostrado el programa principal que únicamente contiene las rutinas de sensor y de detección de la línea blancadelimitadora, además de unos comandos de prueba.

Imagen 2.3 (programa principal)

Rutila Ultra (sensor ultrasónico)
En esta rutina lo que hace es detectar un objeto y calcular en la distancia en lacual se encuentra por medio del envió de un sonido y la recepción del rebote de este mismo sonido, la configuración del programa está en la imagen 2.4.

Imagen 2.4 (rutina del sensor ultrasónico)Rutina sensor (rutina de detección de línea blanca delimitadora)
Esta parte del programa es que cuando los 4 sensores permanezcan en alto realizara ultra rutina que es llamada...