Tarea Proyecto

TEMA 8: PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Ingeniería de Sistemas y Automática

Control de Robots y Sistemas Sensoriales

Robótica Industrial
ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática

Indice
– Introducción — Morfología del robot ˜ Herramientas matemáticas para la localización espacial ™ Cinemática del robot š Dinámica del robot › Control cinemático œ Control dinámico  Programación de robots žCriterios de implantación de un robot Ÿ Aplicaciones de los robots
Robotica Industrial- Programación 1

Programación de Robots
Métodos de Programación de robots Clasificación según el procedimiento Programación por guiado Programación textual Requerimientos de un sistema de programación
Robotica Industrial- Programación 2

Programación de robots
s

Objetivo: indicar la secuencia deacciones a realizar durante una tarea
– Movimiento a puntos predefinidos – Manipulación de objetos – Interacción/sincronización con el entorno

s

Partes del robot involucradas en la ejecución de un programa
– Memoria – Sistema de control cinemático/dinámico – E/S

Robotica Industrial- Programación

3

Métodos de programación de robots
s

s

Falta de normalización – No obstante hayorígenes y patrones comunes que dan lugar a cierta semejanza AL (Algol Like) Univ. Stanford 1974 – Existen ciertos intentos de normalización IRDATA Univ. Karlsruhe (Norma VDI) Criterios de Clasificación – Procedimiento utilizado – Potencia del sistema

Robotica Industrial- Programación

4

Clasificación según el procedimiento utilizado
s

s

s

Programación por guiado – Pasivo (directo ( por maniquí – Activo Programación textual – Nivel robot – Nivel objeto – Nivel tarea Es frecuente la utilización conjunta de programación por guiado y textual
Robotica Industrial- Programación 5

Programación por guiado o aprendizaje
s

consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea (llevándolo manualmente por ejemplo) al tiempo que se registran lasconfiguraciones adoptadas, para su posterior repetición de manera automática.

Robots de pintura Gaiotto de programación mediante guiado pasivo directo
6

Robotica Industrial- Programación

Clasificación de la programación por guiado
s

Clasificación según modo en que se guía:
– Pasivo (se lleva manualmente al robot) ( Directo (Trallfa, Gaiotto) ( Maniquí (Nordson, Acma-Cribier) – Activo (seutiliza el sistema de accionamiento del robot a través de una botonera o Joystick) (Asea)

s

Clasificación según potencia:
– Guiado Básico: únicamente se indican los puntos por los que debe pasar el robot – Guiado Extendido: admite velocidades, control de flujo del programa, manejo de E/S… (Asea, Cincinatti-Milacron)
Robotica Industrial- Programación 7

Ejemplos de programación por guiadoGuiado pasivo directo (Robot Gaiotto)

Guiado pasivo con maniquí (Robot Nordson)
8

Robotica Industrial- Programación

Paleta o botonera de programación

Robotica Industrial- Programación

9

Tipos de programación textual
s

Nivel robot (movimientos a realizar por el robot)
– – – – – – AL (Universidad de Stanford - 1974). AML (IBM - 1979). LM (Universidad de Grenoble, SCEMI -1981). VAL II (UNIMATION - 1983). V+ (ADEPT - 1989). RAPID (ABB -1994).

s

Nivel objeto (estado de los objetos)
– LAMA (MIT - 1976). – AUTOPASS (IBM - 1977). – RAPT (Universidad de Edimburgo - 1978).

s

Nivel tarea (objetivo o subojetivo a conseguir)
Robotica Industrial- Programación 10

Ejemplo de tarea de programación
s

Se pretende situar la pieza A, sobre la que se apoya lapieza B, en el interior del orificio de la pieza D. A continuación se presenta el programa en los tres niveles de manera simplificada y utilizando lenguajes hipotéticos.

Robotica Industrial- Programación

11

Programación a nivel robot. Operación de colocar B sobre C
Mover_a P1 via P2 ; Situarse en un punto sobre la pieza B Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad Pinza = ABRIR ; Abrir...