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TEMA 2: MORFOLOGIA DEL ROBOT. ACTADORES Y SENSORES

Ingeniería de Sistemas y Automática

Robótica y Visión Artificial

Robótica Industrial
ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática Morfología del Robot
1. Estructura mecánica 2. Transmisiones y reductores 3. Actuadores 4. Sensores internos 5. Elementos terminales

Ingeniería de Sistemas y Automática

Robótica y Visión Artificial Estructura mecánica de un robot (I)

Ingeniería de Sistemas y Automática

Robótica y Visión Artificial

Estructura mecánica de un robot (II)

Ingeniería de Sistemas y Automática

Robóticay Visión Artificial

•Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones •Similitud anatómica con el brazo humano •Tipos de movimiento en articulaciones: •Desplazamiento •Giro •Combinación•Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior

Estructura mecánica de un robot (III)
Tipos de articulaciones:Configuraciones:
R - Rotacional

Ingeniería de Sistemas y Automática

Robótica y Visión Artificial

P - Prismática

H - helicoidal o
tornillo

Robot Cartesiano
U - Universal - Hook c -Cilíndrica

Robot Cilíndrico Robot esférico
Pl - Planar S - Esférica

Robot SCARA Robot Antropomórfico

Estructura mecánica de un robot (IV)
•Grados de libertad •Muñeca del Robot •Espacio de trabajoIngeniería de Sistemas y Automática

Robótica y Visión Artificial

Estructura mecánica de un robot (V)
Robots Redundantes:

Ingeniería de Sistemas y Automática

Robótica y VisiónArtificial

Transmisiones (I)
•Justificación

Ingeniería de Sistemas y Automática

Robótica y Visión Artificial

– Reducción del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base) –Conversión lineal- circular y viceversa

•Características necesarias – Tamaño y peso reducido
– Mínimos juegos u holguras – Gran rendimiento – No debe afectar al movimiento – Capaz de soportar...
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