Tipos de minirobot terrestre

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DIFERENCIAL
Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento,requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refierea la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.
SINCRONO
Todas las ruedas se mueven al mismo tiempo(manera sincrona) para el avance y vuelta. Las ruedas siempre apuntan en la misma dirección, para dar vuelta giran sobre su propio eje de apoyo manteniendo la posición del frente del robot, evitainestabilidades y pérdida de contacto diferencial, pero presentan el inconveniente de complejidad mecánica.
TRICICLO
Dos ruedas de tracción fijas y una tercera para la dirección sin tracción, presentaestabilidad y simplicidad mecánica con facilidad para los movimientos rectos pero presenta una cinemática compleja, esto es que para realizar giros y vueltas requiere de grandes desplazamientos o movimientosCARRO
Es similar al triciclo, cuenta con dos ruedas de tracción y dos ruedas de dirección, tiene buena estabilidad y facilidad para movimientos rectos pero presenta mayor complejidad mecánica porel acoplamiento entre las dos ruedas de dirección y también complejidad cinemática.
A partir de este punto nos referiremos al mini-robot como un “móvil”, y como tal se rige con algunos de losprincipios de la robótica. El primero y más importante de ellos para nuestros fines son los grados de libertad, lo que en pocas palabras podemos definir como “la capacidad de movimientos que puede realizar”,y con respecto a un punto de referencia (posición en el espacio) tiene tres, la posición X, posición Y y su orientación (ángulo con respecto a su posición de origen, figura 2). Desde cualquier punto...