Tipos de robots

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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL SURESTE
DE VERACRUZ

Mecatrónica

Fundamentos de robótica industrial

Tarea n° 1:
TOPOLOGIA DE LOS ROBOTS

CATEDRATICO:
LIC. ALFONSO GARCIA SOSA

ALUMNO:
JORGE JOVANY ARENAS ARMAS

GRUPO: 201

NANCHITAL, VER. A 12 DE ENERO DE 2012
INTRODUCCIÓN
  La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek, estrenaen el teatro nacional de Praga su obra “Rossum’s Universal Robot”. Estos robots servían a sus jefes humanos desarrollando trabajos físicos.

  Existen ciertas dificultades para establecer una definición formal de lo que es un robot, mientras para los japoneses es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación; para los occidentales un robot es unmanipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materia, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias viables programadas para hacer tareas diversas.……………………………………………………………...

  Según la Federación Internacional de Robótica (IFR) en su informa técnico ISO/TR 83737 (septiembre de 1988) un robot se define como:
  Una maquina de manipulación automática, reprogramable ymultifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar u orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.
La robótica es un área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica, eléctrica, electrónica y sistemas computacionales. Lamecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina, análisis estático y análisis dinámico. La microelectrónica le permite al robot trasmitir la información que se le entrega, coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informática provee de los programas necesarios para lograr la coordinación mecánica requerida en losmovimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la máquina, es decir adaptabilidad, autonomía y capacidad interpretativa y correctiva.
OBJETIVO GENERAL
Aprender la topología y clasificación de los robots así también como el área de uso de cada elemento con sus respectivas diferencias.
OBJETIVO PARTICULAR
Adquirir el mayor conocimiento posible de esta investigación y aplicarlo en lapráctica y realización de los mismos.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Realizar una investigación de las topologías de los robots, sus diferencias, sus grados de libertad y las diferentes funciones que pueden realizar cada uno de ellos.

Tipos de configuraciones para robots industriales
Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha dado al brazo delrobot.………………………………………………………..
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la polar y la angular.
Configuración cartesiana:…………………………………………………………………
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro soncon base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.Configuración cilíndrica:

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.

La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta...
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