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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE SAN LUIS POTOSÍ
“Ciencia, Tecnología y Cultura al Servicio del Ser Humano”

Lego NXT controlado con Kinect
Proyecto Final
M.C. Víctor Manuel Fernández Mireles Organización Computacional

Integrantes: Diego Gabriel De La Fuente Moreno K’icháj Fernández Esteban Erika Nohemí Reyna Ramos Aldo Damián Noyola Martínez 30 de noviembre de 2011

Lego NXT controlado conKinect
Proyecto Final

CONTENIDO
1. 2. 3. 4. a. b. c. d. e. f. 5. 6. 7. 8. Introducción............................................................................................................................. 3 Objetivo ..................................................................................................................................... 3Aplicación................................................................................................................................. 4 Implementación ...................................................................................................................... 4 Pasos previos ...................................................................................................................... 4 Instalación del SDK deKinect ........................................................................................ 5 Configuración del IDE ....................................................................................................... 5 Codificación de la Aplicación ....................................................................................... 10 Conexión y control del Lego NXT................................................................................ 12 Interfaz Gráfica .................................................................................................................. 13 Pruebas ................................................................................................................................... 14Conclusiones......................................................................................................................... 14 Propuesta a futuro ............................................................................................................... 14 Referencias ............................................................................................................................ 16

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Lego NXT controlado con Kinect
ProyectoFinal

1. Introducción En el presente trabajo se presenta la implementación del proyecto para controlar un robot Lego NXT con la tecnología Kinect de Microsoft. Se muestra el proceso seguido hasta la finalización del proyecto. Por un lado se muestra la programación del Kinect y por otro lado se presentan los pasos necesarios para realizar la conexión de la PC con el Lego NXT a través de unaconexión Bluetooth. El Kinect es un dispositivo creado para jugar a los videojuegos de Xbox 360 sin necesidad de ningún mando o controlador. El sensor Kinect posee 2 cámaras de profundidad por infrarrojos y una cámara RGB. Con los datos de profundidad se realiza un seguimiento esquemático de nuestro cuerpo (Skeletal Tracking) para poder llevarlo al juego. También tiene una serie de micrófonos paradiferenciar el sonido del juego y ambiental del de nuestra voz y una base motorizada para cambiar el ángulo de visión.

Imagen1: Se muestra el Kinect y sus cables de conexión a la computadora.

2. Objetivo Controlar el robot Lego NXT mediante un dispositivo Kinect a través de una conexión Bluetooth. Sólo se trabajará en el control de los motores, por lo que la programación de los sensores quedaexcluida. Quedando este proyecto como base a otros proyectos más complejos y de propósito más específico. Se plantea utilizar el Lego NXT en una carrera entre Legos, por lo tanto, los principales movimientos que el robot debe interpretar son Avanzar, Detener, Reversa, vuelta a la Derecha y vuelta a la Izquierda.

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Lego NXT controlado con Kinect
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