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Los orígenes
La danza podemos encontrarla en el mismo origen del ser humano, pues ya el hombre primitivo la utilizó, muy tempranamente,  como forma de expresión y de comunicación, tanto con los demás seres humanos, como con las fuerzas de la naturaleza que no dominaba y que consideraba divinidades. Entre los hombres primitivos la danza tenía un sentido mágico animista, pero también valor decohesión social. La danza sirve para infundir ánimo a los guerreros, para el cortejo amoroso, para ejercitarse físicamente, etc.
 

Danza pírrica. Museo de la Acrópolis. Atenas
 
 
Tenemos que considerar que el elemento fundamental de la danza está en la propia naturaleza humana: el ritmo, que le viene dado por su propio funcionamiento orgánico, con la respiración y los latidos del corazón. Elmismo principio que hace nacer la música en los orígenes de la humanidad, hace también nacer la danza, que están unidas indisolublemente.
 

Pintura fúnebre. Museo arqueológico nacional. Nápoles
 
Los primeros en reconocer la danza como un arte fueron los griegos, que le dedicaron en su mitología una musa: Terpsícore. Su práctica estaba ligada al culto del dios Dionisos y, junto con la poesíay la música, era elemento indispensable de la tragedia griega, donde la catarsis ponía al individuo en relación con los dioses, aunque también entre los griegos cumplía la danza una función de comunicación y cohesión social.

Danza de una comedia romana. Museo pío clementino. Vaticano
 
En la antigua Roma la danza perdió importancia y valor social y religioso. De hecho, bailar podía ser algoconsiderado inconveniente en los hombres, lo que demuestran las críticas dirigidas a Escipión el Africano que tuvo el atrevimiento de danzar ante sus hombres, seguramente una danza guerrera.
Edad Media
En la Edad Media, la danza estuvo muy apartada del desarrollo de las demás artes, debido a la mentalidad cristiana, que la encontraba cargada de connotaciones sexuales, o sea, pecaminosas. LaIglesia rechazaba todo cultivo del cuerpo con fin estético. Sin embargo, las prohibiciones no tuvieron efecto real, pues tanto el pueblo como los cortesanos siguieron bailando en sus celebraciones. En esta época se produce la separación entre la danza de corte y la popular, lo que perjudicó al desarrollo de la danza como actividad artística. Floreció la danza popular, eso sí, en lo que conocemos comofolclore. Muchas de las danzas folclóricas conservadas actualmente tienen su origen en estas danzas medievales de creación popular, provenientes de ritos y fiestas paganas (de guerra, de trabajo, de cortejo), que se realizaban a pesar de la prohibición eclesiástica o precisamente contra ella. Sólo las llamadas “danzas de la muerte” tenían relación con la iglesia que las protegía. Eran en realidaddanzas de tipo pasacalles, filas en cadeneta que recorrían calles y plazas, en las que estaban representados todos los estamentos sociales; la idea era representar el poder omnímodo de la muerte sobre los seres humanos, idea de la que el hombre medieval tenía buen conocimiento por las epidemias que asolaron Europa.
Las celebraciones populares dieron lugar a gran número de danzas, entre las quedestacan las llamadas moriscas, de origen hispano-musulmán. Aún se conservan en Inglaterra con el nombre de morris dances: se bailaban en filas, con pañuelos o bastones, y haciendo sonar cascabeles que se llevaban en los vestidos.
Renacimiento
Con el Renacimiento se produce un cambio de actitud y mentalidad frente al conocimiento y la percepción del mundo. Para el Humanismo, movimiento intelectualde la época, el hombre pasa a ser el centro de la cultura y del pensamiento; esta consideración tiene un efecto importante para el desarrollo de las artes, aunque en lo relativo a la danza, los cambios vienen dados por la nueva organización social. Las ciudades italianas, dominadas por grandes señores y enriquecidas por la burguesía, clase social que hace su aparición entonces, compiten entre sí...