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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

Especialidad de Ingenieria Electronica









Laboratorio deControl EE641

“Diseño e implementación de un controlador PID”

Profesor : Valenzuela De La Cruz, Basilio

Alumnos :
* Pilco Barrenechea, Miguel Ángel | 980210D |
* Lujan Arévalo, LuisEduardo | 031022K |
* Marca Utrilla, Robert Iván | 061021B |

1. Objetivo.-
* Diseñar un controlador analógico PID a partir de las de los parámetros de control proporcional (Kp), integral(Ki) y derivativo (Kd).
* Utilizando el circuito a base de resistores, capacitores y amplificadores operaciones; determinar sus valores en función de los parámetros del controlador.
*Implementar físicamente el controlador analógico con los valores obtenidos.
* Determinar la respuesta en frecuencia del controlador PID.

2. Diseño.-
Para el diseño del controlador tomamosutilizaremos el siguiente modelo circuital:

Donde la función de transferencia es obtenida de la siguiente manera. (Considerando R3=R4)
VosVis=R2C2+R1C1R1C2+1R1C2s+R2C1s
De la definición del controladorPID
VosVis=Kp+Kis+ Kds
Donde comparando tenemos las siguientes relaciones:
Kp=R2C2+R1C1R1C2
Ki=1R1C2
Kd=R2C1
Estimando valores de los parámetros del controlador en base a los requerimientos de unsistema real, asignamos.
Kp=1.6; Ki=1; Kd=0.6
Para el cálculo de los componentes requerimos cuatro ecuaciones, por lo que debemos asumir un valor adecuado de uno de los componentes.En vista de que los capacitores tienen menos valores comerciales que los resistores, damos el valor a un capacitor
C1=10uF, entonces los demás componentes serán;
C2=10uF, R1=100kΩ,R2=68kΩ
Los cuales nos darán unos nuevos valores de los parámetros del controlar que son bastantes aproximados a los que se requieren
Kp=1.68; Ki=1; Kd=0.68

3....
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