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|Seguidor de líneas |
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|Seguidor de líneas |[pic]Descripción: He aquí un diseño super simple para montar un rastreador de líneas básico con 2 |
||sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica. |
| |En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se |
| |alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color |
||blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el |
| |fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo|
| |cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba |
| |polarizado amasa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de|
| |este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con |
| |lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo |
| |porque esta polarizado porR3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado|
| |cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre |
| |activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en |
| |serie con lo que se obtienen 6V, dependerádel consumo de los motores elegir pilas o baterías mas |
| |potentes. |
| |[pic]Montaje: El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de |
| |topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos yeste tendrá dos circuitos exactamente iguales|
| |uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor |
| |derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración. |
| |Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá quefabricarles una reductora si no disponen |
| |de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, |
| |aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de |
| |trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.|
| |Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la |
| |superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea |
| |negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera|
| |que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar |
| |cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o |
| |baterías demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las |
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