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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Facultad de Informática
Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

OBJETIVO DE LA ACTIVIDAD

Se pretende desarrollar una actividadpráctica relacionada con la utilización de procedimientos de búsqueda. Para ello se propone un problema en un escenario del Mundo de la Aspiradora Autónoma, constituido por un mosaico con celdas.DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

En el mundo de la aspiradora que podemos suponer rectangular de dimensiones nxm y constituido por celdas libres y ocupadas, se desenvuelve un robot aspiradora quepuede efectuar acciones de movimiento, una cada vez, desde la casilla actual a una de las 4-vecinas (Norte, Sur, Este u Oeste) que no se encuentre ocupada. La aspiradora posee un vector de percepción decomponentes binarias constituido por:
• El estado de un sensor de proximidad (SN, SO, SS, SE) por cada una de las direcciones de movimiento, que detecta si el vecino correspondiente está ocupadopor algún obstáculo (Si=1).
• Un fotosensor F que detecta si el espacio situado debajo de la aspiradora contiene suciedad (F=1) o no (F=0).
• Un sensor infrarrojo I que detecta cuando haalcanzado su posición de reposo (I=1).
Las casillas ocupadas pueden corresponder a obstáculos o a suciedad. La aspiradora tiene acceso a un mapa topológico que contiene una descripción del entorno conlos elementos que aparecen y su posición, como los obstáculos o la suciedad. Se pretende:
a) Recorrer el contorno: Partiendo de la posición de reposo P (p.e. que corresponda a la posición de recargade baterías de la aspiradora), recorrer el contorno, aspirando suciedad si se encuentra y no parando hasta alcanzar de nuevo la posición de reposo.
b) Limpiar una celda: Utilizando procedimiento debúsqueda, determinar la trayectoria desde una celda actual S a una celda de llegada M donde se ha detectado que se encuentra suciedad que debe ser aspirada.

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