1_TRABAJO2

ACTIVIDAD 10 TRABAJO COLABORATIVO 2

PRESENTADO POR:
JAIME ANTONIO AGUIRRE COD: 6387283
LUIS ERNESTO AYALA COD: 3212544
WILMER MUÑOZ COD:
WILSON HERNANDO AMAYA COD: 7061388

GRUPO: 299011_1

PRESENTADO A:
SANDRA ISABEL VARGAS
TUTOR
ROBOTICA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TÉCNICAS E INGENIERÍAS
INGENIERÍA ELECTRONICA
OCTUBRE DE 2014

ROBOTICA

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CONTENIDO

Introducción……………………………………………………………………………..3
Fase 1. De forma individual el estudiante debe responder cada uno de los
siguientes interrogantes.. ………………….....……………………………………….....4
Fase 3. Resolver el siguiente ejercicio………………………….………....................11
Conclusiones………………………………………………………………………………13
Referencias…………………………………………………………………………………14

ROBOTICA

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INTRODUCCION

La robótica es un componente esencial de la automatización que afectara a la
mano de obrahumana en todos los niveles, desde los trabajadores no
especializados hasta los técnicos profesionales y directores de producción.
La cinemática estudia los movimientos de los cuerpos independientemente de las
causas que lo producen. En este capítulo, estudiaremos los movimientos
rectilíneos y curvilíneos, y circulares.
Cinemática es la descripción del movimiento. Uno de los objetivos de losrudimentarios mecánica es identificar las fuerzas en un objeto de punto y luego
aplicar la cinemática para determinar el movimiento del objeto. Lo ideal sería que
la posición del objeto en todo momento se puede determinar. Para que un objeto
extenso, (cuerpo rígido u otros), junto con la cinemática lineal, movimiento de
rotación se pueden aplicar para lograr el mismo objetivo: Identificar las fuerzas,desarrollar las ecuaciones de movimiento, encontrar la posición de centro de masa
y la orientación del objeto en todo momento.
La transformación de la vida actual en nuestra sociedad es el resultado de
descubrimientos sucesivos y relacionados que han convergido en el desarrollo
tecnológico especialmente en campos investigativos de la robótica dando como
resultado la invención de los diferentessoluciones en el campo robótico y
automatización a todo nivel lo cual ha causado un gran impacto y generando a
muchas naciones a un alto grado de desarrollo.

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Fase 1. De forma individual el estudiante debe responder cada uno de los
siguientes interrogantes:
a. ¿En que radica la diferencia entre el modelo cinemático directo y el
modelo cinemático inverso?
Modelo Cinemático Directo:Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y
matricial para representar y describir la localización de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot
puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos rígidos o
eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un
sistema de referencia fijo situado en labase del robot y describir la localización de
cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta
forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz
homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del
extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del
mismo. Esta matriz T será función de lascoordenadas articulares.

Permite encontrar coordenadas (x, y, z) y la orientación (
) del extremo del
manipulador cuando son conocidos los valores de las coordenadas ( ̀ ̀
̀ )y
los parámetros geométricos de los elementos del robot. Ver figura.

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Modelo Cinemático Inverso: El objetivo del problema cinemático inverso
consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadasarticulares
del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para que su extremo se posicione y oriente según
una determinada localización espacial. Así cómo es posible abordar el problema
cinemático directo de una manera sistemática a partir de la utilización de matrices
de transformación homogéneas, e independientemente de la configuración del
robot, no ocurre lo mismo...