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1. 1. ACTUADORES PRESENTADO POR: EDWAR SERRANO MIGUEL PEÑA LEONARDO SILVA HENRY RODRIGUEZ RAUL BADILLO
2. 2. ACTUADORES

• Su misión es generar el movimiento de los elementos

• del robot según las ordenes dadas por la unidad de control.

• Cada uno de los sistemas presentan características

• diferentes, entre las mas importantes a considerarson:

• Potencia

• Controlabilidad

• Peso y volumen

• Precisión

• Velocidad

• Mantenimiento

• Costo

3. 3. TIPOS DE ACTUADORES

• Actuadores neumático s

• Actuadores Hidráulicos

• Actuadores eléctricos

4. 4. ACTUADORES NEUMÁTICOS

• En este tipo de actuador la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar.

• Existen dos tipos:

• Cilíndricos Neumáticos

• Motores Neumáticos(de aletas rotativas o de pistones axiales)

5. 5. CILINDROS NEUMATICOS

• En este tipo de actuador el desplazamiento se consigue como la consecuencia de la diferencia de presión enambos lados del cilindro sobre un embolo.

• Existen dos clases:

• Efecto Simple

• Doble Efecto

6. 6. CILINDROS NEUMATICOS

• DE EFECTO SIMPLE

• En este tipo el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia delefecto de un muelle

• DOBLE EFECTO

• El aire a presión es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser Introducido de formas arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.

7. 7. CILINDROS NEUMATICOS

• MOTORES NEUMATICOS

• Se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante el aire a presión.

• Se dividen en:

• Motores de aletas rotativas

• Motores de pistones axiales

8. 8. CILINDRO NEUMATICO

• MOTORES DE ALETA ROTATIVA

Al entrar aire a presión en uno de los compartimientos , formados por dos aletas la carcasa, tienden a girar hacia un sentido
9. 9. CILINDRO NEUMATICO

• MOTORES DE PISTONES AXIALES

Tienen uneje de giro solidario a un tambor que se obliga a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.
10. 10. ACTUADORS NEUMATICOS

• Ventajas

• Baratos

• Rápidos

• Sencillos

• Robustos

• Desventajas

• Dificulta de control continuo

• Instalación especial ( compresor , filtros)

• Ruidoso

SON UTILIZADOS EN MANIPULADORES SENCILLOS, EN APERTURAS Y CIERRE DE PINZAS O EN DETERMINADAS ARTICULACIONES DE ALGÚN ROBOT(TIPO SCARA)
11. 11. ACTUADORES HIDRAULICOS

• En este tipo de actuador su fuente de energía es aceites minerales a una presión comprendida entre los 50 y 100 bares, llegando a superar los 300 bar.

• Se dividen en:

• Tipo cilindro

• Motores de aletas y pistones

12. 12. ACTUADORES HIDRAULICOS

• Características

• La precisión obtenida es mayor que la s de los actuadores neumáticos

• Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares

• Estabilidad frente a cargas estáticas

• Elevada capacidad de carga y relación potencia peso

• Autolubricación y robustez

13. 13. ACTUADORES HIDRÁULICOS

• Ventajas

• Rápidos

• Alta relación potencia peso

• Autolubricantes

• Alta capacidad de carga

• Estabilidad frente a cargas estáticas

• Desventajas...
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