1parRobo1a

Universidad del Papaloapan
Robotica 1
Primer examen parcial
Nombre:__________________________ Grupo: _____
Instrucciones Generales:

Responda correctamente las siguientes preguntasvalor 0.4 puntos

En la robótica existen dos grandes áreas: manipulación y Locomoción. Explique con detalle cada una de ellas.
Según los efectores empleados para conseguir lalocomoción, escriba la clasicación tradicional.
¾ Cuales son los tipos de robots según el número de grados de libertad controlables, en relación con los DOF
del robot? pp 26 robots conpatas.
Explica en extenso 5 de las 7 ventajas y 5 de las desventajas que presenta un robot caminante sobre los
robots a ruedas.
Realiza una comparación de los robot cuadrúpedos yhexápodos en términos de estabilidad, velocidad, abilidad,peso y costos.
Instrucciones Generales:

Realice correctamente las siguientes actividades valor 1 punto

Dibuje el diagramaesquemático de un robot con las siguientes conguraciones:
RRR
RRP
RPP
Una pinza
.
Determine el problema de la cinemática directa para un robot planar con 2 grados de libertad.
Determine elproblema de la cinemática inversa para un robot planar con 2 grados de libertad.
Dados los vectores
p0 := p0xˆi0 + p0y ˆj0 + p0z kˆ0

y

p1 := p1xˆi1 + p1y ˆj1 + p1z kˆ1

construyala matriz de rotación R10 ,encuentre su inversa (deducción).
Instrucciones Generales: Responda correctamente los siguientes problemas valor 2 puntos
1. Dados los ejes coordenados ox0y0 , z0 y ox1 y1 z1 . Determine la matriz que proporciona la relación que
guardan estos ejes, gura a).
2. Considere la gura b). Encuentre las transformaciones homogéneas H01 , H02, H12 . Demuestre que
H01 H12 = H02

Universidad del Papaloapan

Z 0

y1
z1

x1
X

sqrt(2) m

1

1m
Z 1

45°

Y 0

z

45°

y
X 0

Y

1

z

a)

0

x

2

x
2

2

1m

b)

y0

0