233374840 Monografia de Interfaces Apticas

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO-PUNO
FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL: INGENIERÍA ELECTRONICA



SITEMAS DIGITALES II
TEMA: INTERFACES APTICAS
ING.: PEDRO BEJAR MUÑOZ
PRESENTADO POR: TTACCA HUALLA EDWARD MIJAEL
CODIGO: 121124
SEMESTRE: V
PUNO - PERÚ
2014


Contenido
I. INTRODUCCION 1
II. MARCO TEORICO 2
III. CAMPOS DE APLICACIÓN DELAS INTERFACES HÁPTICAS 3
IV. CLASIFICACION DE INTERFACES HAPTICAS 5
V. INTERFACES HÁPTICAS UTILIZADAS 7
5.1.1 PHANTOM Sensable Techologies 7
5.2 FREEDOM 6S MPB TECHNOLOGIES 8
5.3 NOVINT TECHNOLOGIES 9
5.3.1 Requerimientos 10
5.3.2 Instalación 10
VI. MODELO DE SESARROLLO DE INTERFACES APTICAS 11
A. Representación háptica 11
VII. PARADIGMAS DE INTERACCIÓN HÁPTICA 11
VIII. CONCLUSIONES 17
IX.REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 17
X. GLOSARIO 18
XI. ANEXO 19
OGREHAPTICS V 2.0 19
INICIALIZACIÓN Y CALIBRACIÓN DEL DISPOSITIVO HÁPTICO 22
CREACIÓN DE LA ESCENA Y DEL AMBIENTE GRÁFICO 22
LLAMADO AL FRAMELISTENER 23
ACTUALIZACION DE LA POSICIÓN DEL DISPOSITIVO HÁPTICO 23
RESULTADOS 23
POSICIONAMIENTO DE LAPBOT 24
INCLUSIÓN DE LA ESCENA QUIRÚRGICA EN EL AMBIENTE 3D 25
INICIALIZACIÓN Y CALIBRACIÓN DELDISPOSITIVO HÁPTICO 29
LLAMADO AL FRAMELISTENER 30
LECTURA DEL TECLADO Y RATÓN. GENERACIÓN DE LA ACCIÓN DESEADA 30
LECTURA DE LA POSICIÓN DE LA INTERFAZ HÁPTICA. 32
IMPLEMENTACIÓN DEL MGI 32
GENERACIÓN DEL MOVIMIENTO A PARTIR DEL MGI 33
RESULTADOS 34




I. INTRODUCCION
En la interacción hombre-computador requerida en un entorno remoto virtual, generalmente se utilizan las facultades visuales(a través de una pantalla) retroalimentación de información de una escena, sin embargo los niveles de inmersión del usuario pueden mejorarse con la aplicación de dispositivos que interactúen con otros sentidos. Las interfaces hápticas bidireccionales que retroalimentan señales táctiles y propioceptivas a un operador, sobre la información del relieve y latextura de un objeto virtual.
El presente trabajo trata de dar un enfoque general en el uso y desarrollo de interfaces hápticas en medios virtuales y sus aplicaciones, enfocándose un poco en el área médica
Los dispositivos hápticos producen la sensación de estar tocando realmente un mundo virtual o remoto. Según, el objetivo ideal es que el operador no distinga entre lo real y lo virtualy según esto permite que el cirujano tenga una experiencia más real, en la que se reproducen las fuerzas de contacto, se aumenta la sensación de presencia, se mejora la interacción y el manejo de los instrumentos médicos.
La tecnología háptica en la tele-operación permite tener toda realimentación que conlleve percepción cutánea y hacer mediciones de: velocidades, aceleraciones, vibraciones einercias. Esto es ideal en las investigaciones que conllevan sistemas de control con realimentación.
Entre los principales dispositivos hápticos para aplicaciones médicas se encuentran: PHANToM de arquitectura serie (Sensable Technologies) y MAGISTER-P de arquitectura paralela. Y estudios representativos como los presentados en: un desarrollo en el cual se realiza tele-operación con realimentacióncinestésica pero a su vez incluye realimentación de fuerzas virtuales desde un simulador generando fuerzas de repulsión que eviten el contacto con objetos.











II. MARCO TEORICO

II.1 INTERFACES HAPTICAS
Historia
Una de las formas más tempranas de uso de las tecnologías hápticas en dispositivos se introdujo en los sistemas servo de los grandes aviones con la intención de operarlosremotamente. Estos sistemas primitivos actuaban en una única vía de tal forma que la fuerza aplicada a un mando se multiplicaba hacia las superficies de control aerodinámico (alerones, etc.), pero el piloto no obtenía como respuesta un factor de la fuerza resistente. Es de pensar que en los inicios los pilotos de los pequeños aviones sin servo tenían todas las sensaciones acerca de la resistencia sobre...