38093098

SEP

SNEST

DGEST

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

PROGRAMACIÓN DE ALTO NIVEL PARA EL
CONTROL DE UN ROBOT MÓVIL TELEOPERADO Y
CON SEGUIMIENTO DE LÍNEA

OPCIÓN I
TESIS PROFESIONAL

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:
INGENIERO ELECTRÓNICO

PRESENTA:
ERNESTO BERNAL URBINA
N° DE CONTROL: 99280206

ASESORES:
DR. FIDEL ALEJANDRO CAMARENA VUDOYRA
DR. JOSÉ ARMANDO SEGOVIA DE LOS RÍOS

Metepec, Estado deMéxico, Septiembre 2006

RESUMEN_________________________________________________________________________

RESUMEN
El vehículo robotizado TRASMAR fue construido con la finalidad de transportar
materiales radiactivos, tiene una estructura cinemática similar a la de un triciclo, en
donde la rueda delantera es la encargada de brindar la tracción y dirección, las dos
ruedas posteriores giran libremente yestán sujetas a un eje común.
El diseño electrónico se realizo basándose en un microcontrolador MC68HC811 de la
compañía Motorola. De las características que posee el robot, sobresale que cuenta
con un sistema de percepción de obstáculos a través de tres sensores ultrasónicos
ubicados en la parte frontal del vehículo para evitar colisiones.
El robot tiene dos modos de operación, el principal modoes el manual, manipulado a
través de un control por infrarrojos, aunque también puede desplazarse en modo
autónomo mediante la técnica de seguimiento de línea utilizando dos sensores
infrarrojos reflectivos.
Como cualquier otro sistema electrónico, el robot móvil requirió de mejoras y
actualizaciones. Las modificaciones a realizar se enfocaron a la etapa de control. Se
propusieron como elementosde actualización la incorporación del microcontrolador
MC68HC912B32 y suplir el lenguaje ensamblador característico de este tipo de
sistemas, por un lenguaje de alto nivel para microcontroladores de este tipo, en este
caso el FORTH.
De igual manera se implementó dentro del programa la función del desplazamiento
del robot de manera autónoma mediante la técnica de seguimiento de línea utilizandocontrol con lógica difusa.
El trabajo realizado se distribuye de la siguiente manera:

__________________________________________________________________________
Ingeniería Electrónica

RESUMEN_________________________________________________________________________

En el capítulo 1 se mencionan las características del robot, así como los objetivos
que se plantearon al inicio del proyecto y lasjustificaciones que motivaron la
realización de esta actualización.
En los capítulos 2 a 5 se presentan de manera teórica los apoyos usados para la
actualización del robot, como los módulos utilizados del microcontrolador, las
principales características del lenguaje FORTH, la teoría de la lógica difusa y el
diseño de la etapa de potencia que fue tomada como referencia para la realización
delprograma.
Finalmente en el capítulo 6 se muestra el desarrollo de este proyecto. Se tomaron
algunas consideraciones en la programación como la incorporación de una rampa de
aceleración y desaceleración para evitar daños a la etapa de potencia de los
motores.
En cuanto a la circuiteria electrónica, se realizó un modulo con un sistema de
comunicación por infrarrojos compatible con el formato del programaen lenguaje
FORTH que fue cargado en el microcontrolador MC68HC912B32. Además de un
sistema de visualización de la velocidad y la dirección.
Por otro lado, para el algoritmo de lógica difusa se recurrió a las herramientas
disponibles en el microcontrolador y se utilizó una cámara como medio de sensado,
ofreciendo una mayor resolución en la detección de la línea.__________________________________________________________________________
Ingeniería Electrónica

ÍNDICE___________________________________________________________________________

ÍNDICE GENERAL
1

2

3

INTRODUCCIÓN .............................................................................. 1
1.1

ANTECEDENTES ......................................................................................... 1

1.2

PLANTEAMIENTO...