4 Barras Matlab

Mecanismo de 4 Barras
Mecanismo
Biela-Manivela excéntrica
Diseño de Mecanismos











Marco Practico

Mecanismo de 4 Barras

Algoritmo:

%####### PROGRAMA para un sistemade mecanismo 4 BARRAS #######
% ##### Creado por Hector Valdivia Yaulli ######
% ##### Universidad Catolica de Santa Maaria ######

%este programa nos mostrara el procedimiento de unsistema compuesto
%por 4 barras(eslabones) y sus mecanismo para hallar las aceleraciones
% y velocidades angulares

clear all,close all;
clc;
%ingresaremos los valores de entrada
disp('Programapara resolver el mecanismo de 4 BARRAS');
disp(' ')
disp('ingresar los valores de cada eslabon(BARRA)');
l1=input('ingresar eslabon 1 = ');%eslabon 1
l2=input('ingresar eslabon 2 = ');%eslabon 2l3=input('ingresar eslabon 3 = ');%eslabon 3
l4=input('ingresar eslabon 4 = ');%eslabon 4
disp(' ')
disp('Valores para el ESLABON 1')
phi1=input('ingresar posicion del eslabon1= ');%posicion deangulo phi 1
phi11=input('ingresar la velocidad angular del eslabon1= ');%velocidad angular de phi 1
phi12=input('ingresar la aceleracion angular del eslabon1= ');%aceleracion angular de phi 1%desarrollo de ecuaciones
a=l4-l1*cos(phi1);
b=-l1*sin(phi1);
c=((l2^2)-(a^2)-(b^2)-(l3^2))/(2*l3);
if ((a^2)+(b^2)-(c^2))>=0;
t=(-2*b+-sqrt(((2*b)^2)+4*(a+c)*(a-c)))/(-2*(a+c));
phi2=2*atan(t);phi3=acos((l1*sin(phi1)+l2*sin(phi2))/(l3));
%calculos para hallar la velocidad angular de phi2 phi3
Mv=[-l2*sin(phi2),l3*cos(phi3);l2*cos(phi2),l3*sin(phi3)];Pv=[l1*sin(phi1)*(phi11);-l1*cos(phi1)*(phi11)];
V=inv(Mv)*Pv;
phi21=V(1);
phi31=V(2);
%calculos para hallar la aceleracion angular de phi2 phi3
Ma=[-l2*sin(phi2),l3*cos(phi3);l2*cos(phi2),l3*sin(phi3)];pri=l1*cos(phi1)*(phi11^2)+l1*sin(phi1)*(phi12)+l2*cos(phi2)*(phi21^2)+l3*sin(phi3)*(phi31^2);
sec=l1*sin(phi1)*(phi11^2)-l1*cos(phi1)*(phi12)+l2*sin(phi2)*(phi21^2)-l3*cos(phi3)*(phi31^2);
Pa=[pri;sec];
Va=inv(Ma)*Pa;...