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Práctica de CanBus
Configuración inicial de los MCU´s, transmisor y receptor
Configuración inicial del receptor:
En primer lugar se habilita el puerto GPIO A, y la UART.
Se configuran los pinesque va a utilizar la UART.
Se configura el oscilador interno de 16 MHz como fuente de reloj de la UART.
Se inicializa la UART a 115200 baudios.
Por último se inicializa el controlador CAN.Configuración incial del transmisor:
En primer lugar inicializa el periférico I2C3, que se usará para comunicarse con los sensores, utilizando los pines D0 y D1.
Habilita las interrupciones.
Inicializael controlador CAN.
Habilita todos los sensores: el ISL29023, el TMP006, el BMP180, el SHT21 y el MPU9150.
Librerías específicas empleadas para el transmisor y el receptor.
Ambos programas incluyenlas siguientes librerías genéricas:
stdbool.h
stdint.h
stdio.h
hw_ints.h
hw_memmap.h
gpio.h
interrupt.h
pin_map.h
sysctl.h
Ambos programas también incluyen la siguiente librería, quecorresponde al controlador CAN:
can_utils.h
El programa del receptor incluye además las siguientes librerías:
hw_can.h
hw_types.h
can.h
uart.h
uartstdio.h
El programa del transmisor incluye ademáslas siguientes librerías:
debug.h
rom.h
i2cm_drv.h
hw_isl29023.h
hw_tmp006.h
hw_bmp180.h
hw_sht21.h
hw_mpu9150.h
hw_ak8975.h
isl29023.h
tmp006.h
bmp180.h
sht21.h
ak8975.h
mpu9150.h
Comopodemos observar, el receptor incluye librerías relacionadas con la UART, mientras que el transmisor no lo hace. Por otra parte, el transmisor incluye las librerías correspondientes al “sensorhub” yel periférico I2C.
Configuración de elementos auxiliares, I2C, UART, destacando la programación de los identificadores CAN
En el receptor no se configura I2C, pero sí se configura la UART. La UART seconfigura a 16 MHz y 115200 baudios.
En el transmisor no se configura UART, pero sí I2C. Como se ha comentado antes, se habilitan para la comunicación I2C los pines 0 y 1 del puerto D.
En ambos...