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SISTEMAS DINÁMICOS
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA
DE UN SISTEMA ANTE UNA
SEÑAL DE TIPO ESCALÓN
Ing. M.Sc Ramiro Alejandro Plazas Rosas

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CONTENIDO
• Ganancia
•Estabilidad
• Análisis de la respuesta en el tiempo
• Error permanente debido a entrada escalón
• Error permanente debido a entrada rampa
• Error permanente debido a entrada parabólica
•Características de la respuesta al escalón
• Bibliografía
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GANANCIA

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Ejemplo
Se considera un sistema de control para elvoltaje en
terminales en generadores sincrónicos, con una
dinámica de primer orden para la planta y el
actuador.

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5ESTABILIDAD
Se considera G(s) como estable en red abierta, en red
cerrada la función de transferencia es:

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Ejemplo

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Análisis de la respuesta en el tiempo

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Error permanente debido a entradas
escalón
El error permanente para una entrada de referencia escalón
R(s)=P/sSe define la constante de error de posición como:

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Error permanente debido a entradas
rampa
Para una entrada de referencia rampa 𝑅 𝑠 = 𝑉/𝑠 2

Se define laconstante de error de velocidad como:

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Error permanente debido a entradas
parabólicas
Para una entrada de referencia parábola 𝑅 𝑠 = 𝐴/𝑠 3

Se define laconstante de error de aceleración como:

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Ejercicio
Se considera un controlador serie 𝐺𝐶 (𝑠) para el sistema de
control de la excitación de la siguientefigura.

Analizar los errores permanentes para entrada escalón,
rampa y parábola unitaria para:
• Controlador Proporcional Kp=100
• Controlador Proporcional-integral; Kp=100 , Ti=𝜏𝑒 =𝜏𝐺 =5
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