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ESTRUCTURA BASICA DE UN ROBOT
Como se adelantó en El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes elementos:
estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas
prestacionesque se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con
características específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como
cintura,hombro, brazo, codo, muñeca, etc.






MANTENIMIENTO DEL MANIPULADOR
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos
estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.


Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo,muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente
como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
Lineales que pueden ser orizontales o verticales.
Angulares (por articulación)
Existen dos tipos dearticulación utilizados en las juntas del manipulador:
• Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa
linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
• Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las
transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.
SISTEMA MECANICO
Se llama mecanismo a unconjunto de sólidos unidos entre si mediante diferentes tipos de uniones llamadas pares cinemáticas pernos de contacto poseedores etc. Cuyo propósito es la transformación de las maquinas.
ACTUADORES
Dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un proceso o trabajo .
SENSOR
Dispositivocapaz de detectar magnitudes físicas o químicas llamadas variables de instrumentación pueden ser por ejemplo : temperatura, intensidad, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presencia, etc.
SISTEMA DE CONTROL
Según la teoría cibernética se aplican en esencia para los organismos vivos las maquinas y las organizaciones . estos fueron relacionados por primera ves en 1948con aplicación en teoría de sistema de control.
GRADOS DE LIBERTAD
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para
determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de
grados de libertad del robot viene dado por la suma de losGDL de las articulaciones que lo
componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y
prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir
con el número de articulaciones que lo componen.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros, tres para definirla posición y tres para la orientación, si se
pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisará al menos seis grados de libertad.
APLICACIONES GENERALES
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos...