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UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BAJA CALIFORNIA
FACULTAD DE INGENIERIA
ROBOTICA
AL. ENRIQUE FERNANDEZ CASTILLA
MAT. 01110405
Analizar y modelar el robot Mitsubishi Melfa RV-3NL considerando lasprimeras 5 articulaciones para obtener la posicion del efector final AP. Diseñar un sistema automatico para el calculo de la posicion que como datos de entrada solicite el valor de los angulos de cadaarticulacion y muestre como resultado las coordenadas X,Y,Z del manipulador final AP.

DATOS INICIALES
S=40.33° T=20.20°
E=58.27° P=91.12°W=18.05°
Punto final original
X=622.34
Y=280.20Z=497.99
EDT= cos91.12001sin91.12000-sin91.12000cos91.1230401002101=209.950299.891DCT=cos20.20-sin20.20sin20.20cos20.200-13500 00 00 16601209.950299.891=62.0472.49365.891CBT= cos58.27001sin58.27 000-sin58.27000cos58.273500162.0472.49365.891=343.8372.49489.651BAT= cos40.33 001sin40.3310000-sin40.33000cos40.3317401343.8372.49489.651=679.0172.49324.751AOT=cos18.05-sin18.05sin18.05 cos18.05 0000 0 0 0 0 117601679.0172.49324.751=623.13279.32500.751RESULTADOX=623.13Y=279.32Z=500.75153035215900PROGRAMA
00PROGRAMA

CÓDIGO
clear all;
clc
disp('Ingrese los valores de los angulos del robot en grados:');
S=input('S:');
E=input('E:');
T=input('T:');
P=input('P:');W=input('W:');
Tde1=[(cosd(P)) 0 sind(P) 0;
0 1 0 0;
-sind(P) 0 cosd(P) 304;
0 0 0 1];

deaux=[0;
0;
210;1];

Tde=Tde1*deaux;
Tcd1=[ cosd(T) -sind(T) 0 -135;
sind(T) cosd(T) 0 0;
0 0 1 66;
0 0 0 1];

Tcd=Tcd1*Tde;Tbc1=[ cosd(E) 0 sind(E) 0;
0 1 0 0;
-sind(E) 0 cosd(E) 350 ;
0 0 0 1];

Tbc=Tbc1*Tcd;
Tab1=[cosd(S) 0...