Acci n de control proporcional

Acción de control proporcional-derivativa. La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante

y la función de transferencia es


Acciones básicas de control yrespuesta de sistemas de control

(a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integra1; (b) y (c) diagramas que muestran una entrada es- calón unitario y la salida del controlador.
En dondeKp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo. Tanto KP como Td son ajustables. La acción de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad,ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de lavelocidad hace avanzar el efecto de la acción de control proporcional. La figura 5-9(a) muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo. Si la señal de error e(t) es una funciónrampa unitaria como se aprecia en la figura 5-9(b), la salida del controlador u(t) se convierte en la que se muestra en la figura 5-9(c). La acción de control derivativa tiene un carácter de previsión.Sin embargo, es obvio que una acción de control derivativa nunca prevé una acción que nunca ha ocurrido. Aunque la acción de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsión, tiene lasdesventajas de que amplifica las señales de ruido y puede provocar un efecto de saturación en el actuador. Observe que la acción de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que ~610 es eficaz duranteperiodos transitorios.
Acción de control proporcional-integral-derivativa. La combinación de una ac- ción de control proporcional, una acción de control integral y una acción de c6ntrol deriva- tivase denomina acción de control proporcional-integral-derivativa (PID). Esta acción


Figura 5-9 (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo; (b) y (c) diagrama que muestran una...