acciones de control industrial

Tema nº 10
Acciones Básicas
de Control

Vicente Gómez Garay
Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática

Este tema forma parte de los apuntes de teoría de la asignatura Automatización de Procesos Industriales,
asignatura de 2º ciclo impartida en la titulación de Ingeniería de Organización en la Escuela Superior de
Ingenieros de Bilbao.
Su objetivo es facilitar las tareas de estudio yaprendizaje a los alumnos, recogiendo en ellos los contenidos
que se encuentran dispersos en la bibliografía sobre los temas tratados y adecuándolos al nivel requerido.
Para confeccionarlos he recurrido a libros y publicaciones electrónicas en Internet, no siendo mi intención
apropiarme de las ideas y contenidos reflejados en ellas, sino únicamente facilitar al estudiante el material queconsidero más apropiado y de mayor calidad. Por ello pueden encontrarse fotografías, ejemplos, problemas,
transparencias y textos, que corresponden a otros autores, a los cuales agradezco sinceramente haber puesto su
valioso material a disposición de la comunidad de usuarios de Internet en formato electrónico, o bien haberlo
publicado en forma de libro.
A continuación cito las fuentes másrepresentativas, sin ánimo de ser exhaustivo, no por no desearlo, sino
porque la confección de los apuntes nació como material de estudio de carácter personal y han sido
reconvertidos para su aprovechamiento por parte de los alumnos, no siéndome ahora posible detallar con rigor
todas las fuentes.
Libros:
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Ingeniería Moderna de Control (K. Ogata. Ed PrenticeHall)
Sistemas de Control Automático (B. Kuo. Ed. Prentice-Hall)
Sistemas de Control en Ingeniería (P. H. Lewis y C. Yang. Ed. Prentice Hall)
Modern Control Systems (R. C. Dorf. Ed. Addison-Wesley)
Comportamiento Dinámico de Sistemas (A. Sala; J. Bondía. Ed. UPV)
Instrumentación Industrial (A. Creus. Ed. Marcombo)
Teoría de Control. Diseño Electrónico (S. Gomáriz; D. Biel; J. Matas; M. Reyes.Edicions UPC)
Fundamentals of Industrial Control (Editores C.L.Albert; D.A. Coogan)
Ingeniería de Control (Fraile Mora, Ed. UPM)
Autómatas Programables (J. Ballcells; J.L. Romeral. Ed. Marcombo)
Control de Sistemas Continuos. Problemas Resueltos (A. Barrientos; R. Sanz; F. Matía; E. Gambao.
Ed McGraw-Hill)
Transductores y Acondicionadores de Señal (Fraile Mora. Ed. UPM)
Sensores yAcondicionadores de Señal (R. Payas. Ed. Marcombo)
Ingeniería de Control (W. Bolton, Ed. Marcombo)

Internet
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Empresas, Universidades y Centros de Investigación con departamentos relacionados con el Control
Automático y la Automatización de Procesos
Páginas personales
Diversas Editoriales de Libros Técnicos

Diversos materiales facilitados por los profesores del Departamento deIngeniería de Sistemas y Automática
de la Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao.

TEMA 10
ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL

Índice

1.-INTRODUCCIÓN
2.-ACCIONES DE CONTROL
2.1.-CONTROL TODO-NADA (ON-OFF)
2.2.-CONTROL PROPORCIONAL (P)
2.3.-CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
2.3.1.-Acción de control integral (I)
2.3.2.-Acción de control proporcional-integral (PI)
2.3.3.-Sintonización decontroladores PI
2.4.-CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
2.4.1.-Acción de control derivativa
2.4.2.-Acción de control proporcional-derivativa (PD)
2.4.3.-Sintonización de controladores PD
2.5.-CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
2.5.1.-Acción de control proporcional integral derivativa (PID)
2.5.2.-Sintonización de controladores PID
2.5.2.1. Estimación en bucle abierto. Método de lapendiente
(Ziegler-Nichols)
3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

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1.-INTRODUCCIÓN
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante
tanteos basados en la intuición y en la experiencia acumulada. Un caso típico es el
control de acabado de un producto en el horno donde el operario era realmente el
“instrumento de control” que juzgaba...