Acción Integral PI

Control PID
Introduccion
El controlador PID, es el algoritmo de control mas comun. Numerosos lazos de control utilizan este algoritomo que puede ser implementado de diferentes maneras, como :
Controlador stand-alone
Parte de un paquete de control digital directo
Parte de un sistema de control distribuido
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado ensistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres accioneses usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI sonparticularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Uncontrolador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad decorriente eléctrica o frecuencia.
El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de referencia, la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algúntipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de referencia, obteniendo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado y el valor medido. La señal de error es utilizadapor cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Principio de realimentacion
A lolargo de su historia, ha tenido una fuerte influencia en la evolucion de la tecnologia. Las aplicaciones del principio de realimentacion ha tenido éxito en los campos del control, comunicaciones e instrumentacion.
‘‘Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea mas pequeña que la referencia y disminuirla cuando esta sea mas grande’’
Este tipo de realimentacion se llamanegatica debido a q la varieble manipulada se mueve en direccion contraria a la variable de proceso.
En el diagrama el proceso y el controlador estan representados por cajas negras y las flechas denotan las entradas y salidas a cada bloque. Ademas se muestra que el proceso y el controlador estan conectados a un lazo realimentado. La presencia de el signo en el bloque de retorno indica que la...