Acción P, Acción I, Acción D

Acción P (proporcional)

Fenómeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido a que la acción de control es constante si el error también lo es, esto significa la acción queefectúa el actuador, es siempre proporcional a la desviación de la salida
Se llama constante de proporcionalidad al cociente entre el error y la acción de control, matemáticamente esto se expresaEl modo proporcional trabaja para dar estabilidad al proceso, tiene como desventaja que produce un error en estado estacionario; siendo más estricto, el modo proporcional depende de:
1. el valor delerror ( diferencia entre el S.P. y la Medición)
2. el % de Banda Proporcional (inverso de la ganancia proporcional)
3. posición inicial de la válvula (vías)

Características:
Reduce eltiempo de subida
Aumenta el sobre impulso máximo
Disminuye el tiempo de establecimiento


Esta gráfica es como la de un sistema masa resorte donde la constante de amortiguación es pequeña comparadacon la constante elástica.


Acción I (Integral)
La acción integral elimina el offset, ya que la acción de control aumenta aunque el error permanezca constante (integra el error). Esto es toma encuenta la suma de los errores para adelantarse al siguiente error, no espera que venga el golpe de error, sino que lo va anticipando de antemano
Tenemos dos constantes en este caso, la deproporcionalidad y la integral.

La grafica se asemeja al movimiento del sistema masa resorte con una gran amortiguación, la que no le permite tener grandes amplitudes de desplazamientos.
Ejemplo sistemamasa resorte en el agua, la fuerza de rozamiento en el agua impide que el resorte mantenga la amplitud grande, sino que se va frenando en el tiempo, esto también trae como consecuencia un retraso detiempo en alcanzar el nivel deseado.



El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional.
El error es...