actividad 1 bloque 1






Materia: Sistema de Manufactura


Maestra: Jorge González



Alumno: Marcela Guadalupe Reyes Alvarez



Matricula: 1213102296to:Tetramestre



Grupo: Sabatino
Planeación y trayectoria, control de movimientos en la robótica.En el desarrollo de sistemas robóticos autónomos, la planicación de movimientos juega un papel clave. 
Su objetivo es, en primera instancia, especificar en un lenguaje de alto nivel qué tareas deben realizar los robots (planificación); y en segunda instancia, traducir esta especicación a un conjunto de comandos de bajo nivel que puedan ser interpretados por los robots para ser transformados en movimientos primitivos (control), que les permitan cumplir con las tareas asignadas.El Problema de la Mudanza del Piano (Piano Mover's Problem) es una versión clásica de problema de planicación de movimientos, el cual consiste en encontrar un camino libre de obstáculos que permita mover un piano desde una habitación a otra (en [CLH+05] puede encontrarse una síntesis del mismo). 
Aplicado a la Robótica, se pretende encontrar un camino que permita mover un robot desde una  conjuración
1inicial hacia una conguración objetivo. A partir del planteo clásico, la planificación de movimientos   ha   evolucionado   para   atender   una   enorme   cantidad   de   variaciones   del   problema, permitiendo aplicaciones en la industria (p. ej.: diseño automático del plano de distribución de una fábrica, automatización de la línea de ensamblaje), el entretenimiento (p. ej.: animación de personajes digitales), la medicina (p. ej.: planicación quirúrgica, diseño de medicamentos), la realización de tareas de rescate (p. ej.: cartografía de entornos inexplorados), entre otros.Cada variación tiene su propia particularidad, ya que depende de aspectos inherentes al dominio de la  aplicación, como pueden ser:...