actuadores finales de un robot
Páginas: 8 (1857 palabras)
Publicado: 29 de abril de 2014
Robótica Industrial
CAPITULO 7:
EFECTORES FINALES,
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD Y MANTENIMIENTO
DE CELDAS ROBOTIZADAS
2007
7.1 - INTRODUCCIÓN:
Los efectores finales de los robots no están limitados solo a una cierta variedad de garras, sino que también pueden ser herramientas, tales como taladros, esmeriles, sopletes de pintar, pinzas desoldar, etc.
En este caso el término garra será aplicada tanto al efector final que “agarra” como al que realiza algún tipo de tarea sobre el material.
En la figura 7.1 tenemos un esquema de una mano humana, la cual consta de 27 huesos y 22 grados de libertad, lo cual aún no ha sido imitado ni aproximadamente por ningún artilugio fabricado por el hombre.
De cualquier manera, en el casode los robots, los mismos son construidos para alguna aplicación en especial, donde seguramente una garra similar a la mano humana no es lo más efectivo para la tarea.
Figura 7.1 - Conformación de una mano.
7.2 - CLASIFICACIÓN DE LOS EFECTORES FINALES:
Los efectores finales construidos para los robots actuales, pueden ser clasificados en tres formas distintas:
1 - Deacuerdo al método aplicado para mantener la pieza en la garra.
2 - Por las herramientas incorporadas al diseño final de la garra.
3 - Por las capacidades multifunción de la garra.
En el primer grupo se incluyen los mecanismos se incluyen las garras estándar que aplican presión sobre la pieza por medio mecánicos, las herramientas que emplean sistemas de vacío para tomar la pieza, yaquellas que emplean magnetismo para el mismo propósito.
La segunda clasificación incluye taladros, pinzas de soldar, sopletes de gas, sopletes de pintura y todo tipo de pulidoras mecánicas.
Finalmente, en la tercera clase, tenemos todos los dispositivos de propósitos especiales, así como aquellos para ajuste de posición, que también pueden ser denominados de compliancia.
7.2.1 - GARRASESTÁNDAR:
Las garras estándar pueden tener dos tipos de movimientos de cierra, paralelo o angular, y la motorización puede ser dada por medios hidráulicos, neumáticos, eléctricos o por resortes.
La acción para las garras angulares o paralelas, están dadas en la figura 7.2, mientras que en la 7.3 se muestra una garra de cierre angular cerrada por aire y abierta por resortes, mientras queen la 7.4 tenemos algunas implementaciones con accionamiento neumático, mientras que en la 7.5 tenemos una con dedos especiales, la primera para agarre exterior y la segunda para agarre interior.
Figura 7.2 - Garras de cierre angular y paralelo.
Los dedos pueden ser fijos, o cambiables, en este caso se fijan por algún tipo de tornillo. Es posible adquirir una garra estándar, sindedos, y los mismos pueden ser diseñados por el proyectista de la celda, de acuerdo a sus necesidades.
El costo de los efectores finales estándar puede alcanzar hasta el 10 por ciento del costo del robot, mientras que en los de diseño especial, puede exceder del 20 por ciento del mismo.
Figura 7.3 - Garra accionada por aire comprimido.
Figura 7.4 - Garras neumáticas paralelas yangulares.
Figura 7.5 - Garras con dedos maquinados.
El estado en reposo de la garra puede ser abierto o cerrado, y el controlador aplicará la señal adecuada para su accionamiento. Una gran mayoría son abiertos y cerrados por aire comprimido, mientras que en algunas aplicaciones son cerradas por resorte y abiertas por aire.
Cada uno de los tipos tiene sus ventajas y susdesventajas, las que dependen de la aplicación. El cerrado por entrega de energía, y abierto a resorte es más simple de usar, puesto que solo se le aplica la señal de cierre, la que es mantenida el tiempo que haga falta.
Otra variante en las garras estándar, es la cantidad de dedos, la que puede ir de dos a cuatro. En general, para aplicaciones donde es necesario centrar la pieza, que debe ser...
Robótica Industrial
CAPITULO 7:
EFECTORES FINALES,
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD Y MANTENIMIENTO
DE CELDAS ROBOTIZADAS
2007
7.1 - INTRODUCCIÓN:
Los efectores finales de los robots no están limitados solo a una cierta variedad de garras, sino que también pueden ser herramientas, tales como taladros, esmeriles, sopletes de pintar, pinzas desoldar, etc.
En este caso el término garra será aplicada tanto al efector final que “agarra” como al que realiza algún tipo de tarea sobre el material.
En la figura 7.1 tenemos un esquema de una mano humana, la cual consta de 27 huesos y 22 grados de libertad, lo cual aún no ha sido imitado ni aproximadamente por ningún artilugio fabricado por el hombre.
De cualquier manera, en el casode los robots, los mismos son construidos para alguna aplicación en especial, donde seguramente una garra similar a la mano humana no es lo más efectivo para la tarea.
Figura 7.1 - Conformación de una mano.
7.2 - CLASIFICACIÓN DE LOS EFECTORES FINALES:
Los efectores finales construidos para los robots actuales, pueden ser clasificados en tres formas distintas:
1 - Deacuerdo al método aplicado para mantener la pieza en la garra.
2 - Por las herramientas incorporadas al diseño final de la garra.
3 - Por las capacidades multifunción de la garra.
En el primer grupo se incluyen los mecanismos se incluyen las garras estándar que aplican presión sobre la pieza por medio mecánicos, las herramientas que emplean sistemas de vacío para tomar la pieza, yaquellas que emplean magnetismo para el mismo propósito.
La segunda clasificación incluye taladros, pinzas de soldar, sopletes de gas, sopletes de pintura y todo tipo de pulidoras mecánicas.
Finalmente, en la tercera clase, tenemos todos los dispositivos de propósitos especiales, así como aquellos para ajuste de posición, que también pueden ser denominados de compliancia.
7.2.1 - GARRASESTÁNDAR:
Las garras estándar pueden tener dos tipos de movimientos de cierra, paralelo o angular, y la motorización puede ser dada por medios hidráulicos, neumáticos, eléctricos o por resortes.
La acción para las garras angulares o paralelas, están dadas en la figura 7.2, mientras que en la 7.3 se muestra una garra de cierre angular cerrada por aire y abierta por resortes, mientras queen la 7.4 tenemos algunas implementaciones con accionamiento neumático, mientras que en la 7.5 tenemos una con dedos especiales, la primera para agarre exterior y la segunda para agarre interior.
Figura 7.2 - Garras de cierre angular y paralelo.
Los dedos pueden ser fijos, o cambiables, en este caso se fijan por algún tipo de tornillo. Es posible adquirir una garra estándar, sindedos, y los mismos pueden ser diseñados por el proyectista de la celda, de acuerdo a sus necesidades.
El costo de los efectores finales estándar puede alcanzar hasta el 10 por ciento del costo del robot, mientras que en los de diseño especial, puede exceder del 20 por ciento del mismo.
Figura 7.3 - Garra accionada por aire comprimido.
Figura 7.4 - Garras neumáticas paralelas yangulares.
Figura 7.5 - Garras con dedos maquinados.
El estado en reposo de la garra puede ser abierto o cerrado, y el controlador aplicará la señal adecuada para su accionamiento. Una gran mayoría son abiertos y cerrados por aire comprimido, mientras que en algunas aplicaciones son cerradas por resorte y abiertas por aire.
Cada uno de los tipos tiene sus ventajas y susdesventajas, las que dependen de la aplicación. El cerrado por entrega de energía, y abierto a resorte es más simple de usar, puesto que solo se le aplica la señal de cierre, la que es mantenida el tiempo que haga falta.
Otra variante en las garras estándar, es la cantidad de dedos, la que puede ir de dos a cuatro. En general, para aplicaciones donde es necesario centrar la pieza, que debe ser...
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