Actuadores Transmisores Y Sensores

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Para lograr generar el movimiento de las articulaciones, se necesita disponer de ciertos
elementos, los cuales a suvez conforman el robot internamente, como lo son: los
actuadores o accionamientos y los sistemas de transmisión o reducción.
Los motores que generan movimiento en las articulaciones de un robot sonllamados
actuadores. Hay tres tipos principales de actuadores, cada uno asociado a una forma
diferente de energía: neumáticos, hidráulicos y eléctricos.

 
 

ACTUADORES NEUMÁTICOS
La energía neumáticacomúnmente, es la más usada, ya que es fácil de implementar y
transmitir a través de tubos flexibles. En este tipo de actuadores el medio trasmisor de la
energía es aire a presión. Su gran ventajaradica en la robustez, dado que la misma
compresibilidad del aire, que representa un problema para el control, sirve como seguro
para evitar daños por causa de sobrecargas.
Comúnmente, los actuadoresneumáticos más usados son:
Cilindro Neumático
Válvulas Neumáticas

Cilindro Neumático Simple Efecto

Válvula Neumática

 

ACTUADORES HIDRÁULICOS
 

Al igual que con los sistemas neumáticos, sistemascontrolados hidráulicamente están
formados por el propio actuador y el distribuidor. La principal diferencia radica en el hecho
de que el distribuidor puede ser controlado “proporcionalmente”,permitiendo así el uso
convencional de servo-sistema hidráulico, mientras que en los sistemas neumáticos del
distribuidor funciona en el modo de encendido-apagado.

 
 

ACTUADORES ELÉCTRICOS
 

El uso deestos accionamientos es el que registra mayor crecimiento en los robots de las
últimas generaciones. Se trata de motores de corriente continua (CC), corriente alterna (CA)
y motores paso a paso (PAP). Elproblema fundamental de los actuadores eléctricos es el de
la precisión, pues se requiere de mecanismos reductores de velocidad, por causa de una
potencia limitada, para incrementar la fuerza.

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