Actuadores

ACTUADORES
Los actuadores tienen como misión general el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en la robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica.
Las características a considerar son entre otras:

Potencia.
Controlabilidad
Peso y volumen.
Precisión.
Velocidad.
Mantenimiento.
Coste.Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
Neumáticos.
Hidráulicos.
Eléctricos

ACTUADORES ELECTRICOS

Tipos

Motores de corriente continua (DC):

Controlados por inducción
Controlados por excitación
Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poderrealizar su control.

Motores de corriente alterna (AC):
Síncronos
Asíncronos
Motores paso a paso.
Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua. El inducido, también denominado devanado de excitación, está situado en el estator y crea un campo magnético de dirección fija, denominado excitación.

Motores apaso
Es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos eléctricos en movimientos mecánicos distintos. El eje de un motor a pasos gira con incrementos discretos a paso del paso cuando pulsos eléctricos son
aplicados en la secuencia apropiada.
Existen tres tipos básicos de motores a Pasos. Ellos son:
Reductancia variable
Imán permanente
Híbrido
Entrada de aceite a presiónCARACTERISTICAS
características generales 
* Solo requieren de  energía eléctrica
* Como solo se necesitan cables para transmitir las señales. Son muy versátiles
* No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador
 
 
* Es un traductor,  que transforma señales eléctrica en movimientos  mecánicos
 
 
 
 
Ventajas  - Desventajas 
 
* Ventajas:    Precisos 
Fiables 
Fácil control 
Sencilla instalación 
Silenciosos 
 
 
* Desventajas:
   Potencia limitada  
 
 

Funcionamiento
La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de
los actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de
energía eléctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos
para transmitir electricidad y lasseñales, es altamente versátil y
prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entra la fuente
de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores
eléctricos estandarizados según la aplicación. En la mayoría de los casos
es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de
operación continua.
Utilización de un pistón eléctricopara el accionamiento de una válvula
pequeña.
La forma mas sencilla para el accionamiento con un pistón, seria la
instalación de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una
superficie paralela al eje del pistón de accionamiento y a las entradas
roscadas, tal y como se observa en el siguiente diagrama:
El pistón eléctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para
suaccionamiento, solo hará falta utilizar un simple relé. En caso que se
decidiera alimentarlo con cc, la corriente deberá ser del mismo valor
pudiendo ser activado por una salida a transistor de un PLC.
Accionamiento con Alambres Musculares
Los Alambres Musculares , también son actuadores. Tienen una apariencia
semejante a la de un pelo, con la gran diferencia que al activarlos con
corrienteeléctrica estos se contraen generando fuerzas desde los 20 a los
2000 gramos, dependiendo de su diámetro.
Podría construirse un sistema semejante al utilizado con el pistón,
lográndose aun una mayor rapidez para el accionamiento del mecanismo.
También podrían implementase montajes mas sencillos, como el de una
alambre en V invertida que posea los dos terminales del alambre solidarios
a un...