actuadores

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CECYT 11 WILFRIDO MASSIEU

















Introducción
Los actuadores; anteriormente hablamos un poco de lo que es una actuador, su función y para que nos sirve; ahora nos enfocaremos más a fondo de lo que trata un actuador, como utilizarlo y su funcionamiento en un sistema robotizado. ¿Pero que es un actuador? En una respuesta sencilla un actuador sonlos motores que crean los movimientos en las articulaciones de los robots. Existen 3 tipos de actuadores:
Los hidráulicos
Los neumáticos y
Los eléctricos.
Ya que su funcionamiento varía según su utilización en un sistema robotizado. Cabe mencionar que los motores son la base importante para que el motor pueda ejercer su movimiento y realizar su tarea, entonces estos tres tipos de motores le daráuna mejor manera de hacerlo, es decir, que cada motor o actuador por tener una estructura diferente nos servirá de mejor manera dependiendo de la necesidad que nos pida la tarea por realizar del robot, cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, las características a considerar son:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Entre otras a mencionar
En este trabajo usted podráconocer un poco más sobre los actuadores neumáticos e hidráulicos, así como su funcionamiento y su utilización; esperemos sea de su agrado y entendimiento.

Actuador neumático simple
Actuador hidráulico


Actuadores
Sabemos que un robot precisa de elementos motrices capaces de convertir señales de control en movimientos con una potencia de actuación acorde con las tareas que tenga encomendadas,en pocas palabras hay que generar el movimiento de las partes del robot para llevar a cabo esas tareas; de eso se encargan los actuadores, son los motores que crean los movimientos en las articulaciones de los robots o los encargados de dotar de movimiento a la estructura mecánica.
Los diferentes tipos de actuadores utilizados en robótica suministran energía mecánica y difieren en particular porsu energía de activación que puede ser eléctrica, neumática o hidráulica. En el caso de que por necesidades mecánicas o constructivas sea preciso separar el punto de aplicación de las fuerzas generadas por los elementos motores, de dichos elementos, se utilizan elementos transmisores; Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, las características a considerar son:
PotenciaControlabilidad
Peso y volumen
Precisión
Velocidad
Mantenimiento y
Coste
Pero para una mejor explicación sobre estos actuadores explicaremos principalmente a los actuadores neumáticos e hidráulicos.
Actuadores neumáticos
Al tratar de actuadores neumáticos en robots, se hará hincapié en aquellos actuadores especialmente aptos para el mando continuo, dado que la fuente de energía de este tipo deelementos es aire a presión y dado que el aire es compresible, el posicionamiento dependerá de la carga de trabajo. Por ello la precisión en trayectoria continua que podrá obtenerse con este tipo de elementos será menor a la obtenida por otros tipos de actuadores, es decir, que su precisión no es muy buena al menos que se utilicen sensores de posicionamiento. En ellos la fuente de energía es elaire a presión entre 5 a 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumáticos:
Cilindros neumáticos
Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
Los cilindros neumáticos: Su comportamiento es análogo al de los motores neumáticos, aunque a diferencia de éstos, el movimiento de actuación es rectilíneo. Por lo general se trata de cilindros de doble efecto, con potencia para elmovimiento en ambas direcciones, controlados por una o varias válvulas de distribución, siendo posible efectuar un buen control deposición y velocidad. pueden ser sencillos o de doble efecto, en el primero se consigue el desplazamiento de un pistón en un sentido como resultado del empuje por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que...