Actuadores

Resumen

Actuadores neumáticos-tienen una serie de ventajas sobre los motores eléctricos, incluyendo relación resistencia-peso, sintonizables el cumplimiento a nivel mecanismo, robustez, así comoel precio.
Sus propiedades son de muchas maneras similares a las propiedades del músculo, que además los convierte en una buena opción para bio-inspirados robótica diseños. Sin embargo se lesconsidera más difícil de controlar, y muchas veces fueron evitados. Aquí reportamos los resultados en el modelado y control de un robot 2-dof, así como los resultados preliminares de un estado-DEhumanoides. Contrariamente a la creencia popular, encontramos sorprendentemente fácil trabajar con estos neumáticos accionados robots y obtuvo el rendimiento de rastreo de alta. También se nos capaz de lograrefector control de la altamente redundante brazo del humanoide. Esto se hizo mediante la construcción paramétrica modelos, su incorporación a los datos experimentales, el diseño basado en modeloscontroladores de retroalimentación, y la optimización de su rendimiento.

Principio del formulario
I. INTRODUCCIÓN Y ANTES DE TRABAJO
Los sistemas neumáticos se están convirtiendo cada vez más populardebido a su alta velocidad y capacidad de la fuerza, así como el precio relativamente bajo y la solidez general. Desde el perspectiva de la bio-robótica, actuadores neumáticos son más conveniente,puesto que tienen muchas de las propiedades esenciales del músculo biológica a nivel de mecanismo – que creo que es muy diferente de tratar de volver a crear los inmueble con el control deretroalimentación. En particular: (i) como el articulación se mueve en la dirección de la fuerza accionada, la cámara aumenta el volumen y por lo tanto la presión / fuerza de las gotas, lo que resulta en la rigidez,(ii) esta rigidez se puede ajustar mediante la activación de cilindros opuestos, al igual que un miembro biológico se convierte en más rígido cuando los músculos antagonistas co-contrato; (iii) el...