Actuadores

Elementos motores
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Misión:
– Generar el movimiento del robot según las órdenes dadas por la unidad de
control.
Tipos:
– Neumáticos (cilindros y motores).
– Hidráulicos (cilindros y motores).– Eléctricos (motores DC, AC y paso a paso).
Propiedades importantes:
– Potencia.
– Controlabilidad.
– Peso y volumen.
– Precisión.
– Velocidad.
– Coste y mantenimiento.
Automatización y Robótica.Elementos
Motores

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Actuadores neumáticos
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Cilindros.
– Movimiento lineal de un émbolo debido a diferencia de presión.
– Simple efecto y doble efecto.
– Posicionamiento en los extremos y dificultad deposicionamiento continuo.
– Funcionamiento simple y mantenimiento económico.
– Repetitividad inferior a otros tipos de actuadores
– Adecuados para manipulación de piezas pequeñas.

Simple efectoDoble efecto
Automatización y Robótica. Elementos
Motores

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Actuadores neumáticos
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Motores rotativos.
– Ligeros y compactos.
– Arranque y parada muy rápidas.
– Velocidad y par variables.
– Controlsimple.
– Difícil control de posición.
– Motores de aletas rotativas:
• Simples.
• Dispositivos reductores para aumentar el par.

– Motores de pistones:
• Menor velocidad que los de aletas.
• Bajonivel de vibración.
• Par elevado a bajas velocidades.

Automatización y Robótica. Elementos
Motores

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Actuadores neumáticos
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Motor de aletas.

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Motor de pistones.

Automatización y Robótica.Elementos
Motores

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Actuadores hidráulicos
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Funcionalmente similares a los neumáticos.
Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisión.
Elevadas fuerzas ypares: Cargas de hasta 200 Kg.
Mantenimiento no muy complejo.
Buena repetitividad entre (2.3 y 0.2 mm).
No presentan problemas de refrigeración.
Cilindros: Iguales a los neumáticos.
Motores de aletasrotativas:
– Elevado par de arranque y rendimiento (90%).
– Relativamente económicos.
Motores de pistones:
– Cilindrada variable.
– Construcción compleja.
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