ajuste de lazo PID

AJUSTES DE LAZOS PIDs
Métodos de ajuste
Los parámetros dependen del proceso
Existe una teoría para el ajuste óptimo
Existen ajustes empíricos
Se requiere una perturbación a la planta
1.Ajuste Empírico Manual
Ajustar primero la respuesta transitoria sin importar el error estacionario.
Solo usar P y obtener la mejor respuesta que se pueda obtener (ejemplo control de caudal)
Agregar De intentar mejorarlo
Verificar el error estacionario y eventualmente introducir/sin que afecte el transitorio
Si tiene retardos bajar la derivativa y aumentar integral (no mucho porque oscila) Ojocon los autotuners
2. Método de Ziegler-Nichols (1942)
Objetivo: reducir el sobrepico a un cuarto

Método de Respuesta en frecuencia
Es más seguro porque el lazo permanece cerrado incluye todaslas no linealidades , funciona en dos direcciones.
Procedimiento:
Se utiliza un controlador solo P.
Se cambia la referencia y se observa la respuesta.
Se incrementa la ganancia proporcional hastaque se obtiene una oscilación.
Si la oscilación crece, disminuir la ganancia o aumentarla si decrece.
Cuando la oscilación es sostenida, se registra la ganancia del controlador Kc, se la denominaganancia crítica.
Se mide también el período de la oscilación Tc.
Se calculan los parámetros de acuerdo a la tabla

Zieglers y Nichols utilizaron un PID serie neumático (Taylor Fullscope conγ=0,2Kd)
Método de Respuesta al Escalón
Rápido, solo un escalón da idea de la respuesta de la planta


Método del Relé. Åström – Hägglund (Heladera)
Mejora al método de Z-N de respuesta enfrecuencia el Z-N introduce grandes oscilaciones.

Se aproxima entrada y salida a dos senoides y la ganancia crítica de Z-N sería: donde ∆ es la amplitud del relé y A la amplitud de la salida. Con esto seaplica Z-N
3. Relación entre ambos métodos:
El método en lazo abierto también es válido para sistemas inestables siempre que la respuesta inicial tenga la forma de la figura.
En particular se...