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FACULTAD DE INGENIERIAS
SEDE GUAYAQUIL

ELECTIVA 1

Docente: Ing. JORGE FARIÑO

INVESTIGACION # 1
CARACTERISTICA DE ROBOTS
ANGULAR, SCARA Y CARTESIANO

Nombre: BAUTISTA ESPAÑA ALEXRobot Angular
Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere moversimultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular.


Robot Scara
Es unaconfiguración no clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan:Selective apliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimiento horizontales de mayor alcance debidoa sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulación).

Robot cartesiano
Posee tres movimientoslineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con baseen interpolaciones lineales. Interpolación en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea rectase le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.Capacidad de carga
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso dela propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en...