Algoritmo denavith hartenberg

INSTITUTO TECNOLOGICO DE LEÓN
Carrera
ING. ELECTROMECÁNICA

Robótica y manejo automatizado de Materiales
Algoritmo de Deanvit-Hartenberg
CATEDRATICO
Dr. Miguel Ángel Casillas AraizaALUMNOS:
Gerardo Guadalupe Ramírez López
Luis Gerardo Ontiveros
Luis Domingo Contreras
Luis Enrique Brera Herrera
Luis Angel Ortiz Lango

LEON GUANAJUATO A 07 DE OCTUBRE DEL 2010



ALGORITMO DEDENAVIT-HARTENBERG
1.- Numerar los eslabones comenzando con el primer eslabon móvil de la cadena y acabando con el eslabon “n” (ultimo móvil). El eslabon “cero” es la base fija del robot.

2.-Numerar cada articulación comenzando por i(la correspondiente al primer grado de libertad, acabando en “n”.

3.- Localizar el eje de cada articulación. Si es rotativo, el eje será su propio eje de giro,si es prismatico será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
4.- Para i de 0 a n-1, situar eje Z sobre el eje de la articulación i+1.

5.- Situar el origen del sistema de labase en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 y Y0 se situan de manera que formen un sistema dextrógiro.

6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabon i) en la interseccióndel eje Zi con la línea normal común Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos se situaría en la articulación i+1.
7.- Situar Xi en la línea normalcomún a Zi-1 y Zi.
8.- Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y Xn seanormal a Zn-1 y Zn.

10.- Obtener θi como el angulo que hay que girar entorno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelas.

Y para θ2

Y para las θ restantes se observa claramente que el anguloes cero.

11.- Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 queden alineados.

12.- Obtener ai como la distancia medida a lo...