Algoritmo Deteccion De Lineas
Páginas: 2 (399 palabras)
Publicado: 3 de agosto de 2012
Objetivo
El objetivo del algoritmo propuesto es la detección de líneas en imágenes tomadas desde distintas perspectivas posibles, que se obtendrían a partir de la cámara montada sobre elbrazo-robot.
La importancia de detección de líneas, radica en encontrar las intersecciones que serían las candidatas a nodos para realizar la soldadura. De esta forma, en los nodos encontrados, ya seríaposible llevar a cabo un escaneado 3D para la determinación más exacta de los puntos a seguir por el soldador.
Entorno de desarrollo utilizado
El algoritmo ha sido implementado utilizando laslibrerías para desarrollo en C/C++ openCV versión 2.3.1, en el entorno de desarrollo Visual Studio 2008 Profesional, bajo sistema operativo Windows 7 Profesional.
Descripción del algoritmo propuesto1.- Transformación de la imagen de RGB a escala de Grises.
2.- Filtrado lineal (eliminación de texturas no deseadas):
Parámetros de entrada
Imagen de entrada en escala de grisesTamaño de la máscara
Parámetros de salida
Imagen en escala de grises
3.- Aplicación del algoritmo Canny Edge Detector*, para detección de bordes, que realiza las siguientes etapasParámetros de entrada
Imagen en escala de grises
Umbrales alto y bajo, para el gradiente de intensidad (las propoporciones deseables son 2:1, 3:1, 4:1)
Tamaño de la máscara
Parámetrosde salida
Imagen de los bordes detectados
4.- Transformada de línea de Hough, para la detección de líneas.
Parámetros de entrada
Imagen de bordes
Resoloción de la distanciaradial
Resolución angular
Umbral para las intersecciones mínimas en las transformadas, para constituir una línea
Mínima longitud de línea
Máximo gap entre puntos para ser consideradosde la misma línea
Parmámetros de salida
Conjunto de segmentos rectos detectados (cada segmento definido por los dos puntos extremos)
Algoritmo Canny Edge Detector:
a....
El objetivo del algoritmo propuesto es la detección de líneas en imágenes tomadas desde distintas perspectivas posibles, que se obtendrían a partir de la cámara montada sobre elbrazo-robot.
La importancia de detección de líneas, radica en encontrar las intersecciones que serían las candidatas a nodos para realizar la soldadura. De esta forma, en los nodos encontrados, ya seríaposible llevar a cabo un escaneado 3D para la determinación más exacta de los puntos a seguir por el soldador.
Entorno de desarrollo utilizado
El algoritmo ha sido implementado utilizando laslibrerías para desarrollo en C/C++ openCV versión 2.3.1, en el entorno de desarrollo Visual Studio 2008 Profesional, bajo sistema operativo Windows 7 Profesional.
Descripción del algoritmo propuesto1.- Transformación de la imagen de RGB a escala de Grises.
2.- Filtrado lineal (eliminación de texturas no deseadas):
Parámetros de entrada
Imagen de entrada en escala de grisesTamaño de la máscara
Parámetros de salida
Imagen en escala de grises
3.- Aplicación del algoritmo Canny Edge Detector*, para detección de bordes, que realiza las siguientes etapasParámetros de entrada
Imagen en escala de grises
Umbrales alto y bajo, para el gradiente de intensidad (las propoporciones deseables son 2:1, 3:1, 4:1)
Tamaño de la máscara
Parámetrosde salida
Imagen de los bordes detectados
4.- Transformada de línea de Hough, para la detección de líneas.
Parámetros de entrada
Imagen de bordes
Resoloción de la distanciaradial
Resolución angular
Umbral para las intersecciones mínimas en las transformadas, para constituir una línea
Mínima longitud de línea
Máximo gap entre puntos para ser consideradosde la misma línea
Parmámetros de salida
Conjunto de segmentos rectos detectados (cada segmento definido por los dos puntos extremos)
Algoritmo Canny Edge Detector:
a....
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.