Algoritmo Dh

Problema Cinemático Directo
Parámetros Denavit-Hartenberg

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Denavit-Hartenberg notación CraigDepartamento de Ingeniería Mecánica Universidad Pontificia Comillas

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Denavit-Hartenberg notación Craig

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Robótica 2010Denavit-Hartenberg notación Craig

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Denavit-Hartenberg notación Craig

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Denavit-Hartenberg notación Paul
ai:(longitud eslabón) distancia entre ejes i, i+1 de las articulaciones a lo largo de la perp. común αi:(ángulotorsión) ángulo que existiría entre ejes i,i+1 si se cortasen en punto de corte de la perp común θi:ángulo existiría entre las líneas normales de la articulación i si se cortasen en el mismo puntodel eje i di:distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje i, medida a lo largo de i

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Robótica 2010Parámetros Denavit-Hartenberg notación Paul

• 4 parámetros: ai, αi, θi, di •2 relativos a la forma y tamaño del eslabón •ai, αi •2 describen posición relativa del eslabón respecto a su predecesor * •θi,di •Los parámetros de forma y tamaño quedan determinados en tempo de diseño •Los parámetros de posición relativa varían •Θi variable si la rotación es articular (di cte.) • di variable si la rotaciónes prismática (Θi cte.)

* En notación Craig es respecto al eslabón sucesivo ai-1, αi-1, θi, di
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AsignaciónSistemas de Referencia • Objetivo: Resolver el PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO: •Encontrar una transformación homogénea (función de los parámetros vistos) que describa la posición y orientación del...