Algoritmo para parametros de motores

Algoritmo para la estimación de parámetros para motores de corriente directa con excitación separada
Formulas utilizadas para la estimación de parámetros.
Función de transferencia del motor para lavelocidad con respecto al voltaje:
[ ]
donde:
Resistencia de armadura ( Ohms)
Inductancia de armadura ( Henrios)
Constante del motor ()
Coeficiente de fricción ()
Coeficiente deinercia ()

de el valor final ante una entrada escalón es

Función de transferencia del motor para la corriente con respecto al voltaje:
[ ]
de la cual el valor final ante una entrada escalón esEn el motor, estas dos funciones de transferencia están ligadas de tal manera que la relación se da por el voltaje aplicado al motor como sigue:
y

[ ]
y ahora utilizando la funcióncaracterística de segundo orden
[ ]
se compara coeficiente por coeficiente con quedando:
[ ]

[ ]

[ ]
Comparando y para hacer una igualación obtenemos:[ ]
Tomando la ecuación , elevando al cuadrado e igualando a cero para obtener

Por formula general obtenemos dos valores de que satisfacen:

sin embargo se toma para asegurar quesea positiva, por lo que:
[ ]
Ahora tomando y y despejando para


[ ]

[ ]
Tomando para sustituir en y del resultado se despeja

Por lo que existen dos valoresposibles para de los cuales uno de ellos es cero, por lo cual es descartado y el segundo que es:
[ ]
Implementación del algoritmo
Lo primero que se debe de tener a la mano son los valores de:* resistencia de armadura
* inductancia de armadura
también se debe de realizar una prueba de preferencia con el motor al 75% de su capacidad nominal en la cual se deben de recabar lossiguientes datos:
* grafica de respuesta al escalón ó tiempo de establecimiento
* velocidad en estado estable
* corriente en estado estable
* voltaje implementado para la prueba
después...